R1 A供電方式

1.如果選配電池可以直接插電池供電。 2.也可以用電源適配器進行外部供電，適配器末端線路XT30口接R1 A底座XT30口進行供電（推薦）。也可以接R1 A背板36V XT30口（紅色標識口，實際設備也有36V標識的），注意千萬不要插旁邊的24V口，否則會導致背部電路板燒毀。

R1-EDU 機載標配 1 塊【運控計算單元】，可以選配1塊40tops或100tops的Jetson【開發計算單元】背包。 - R1 EDU安裝孔位及背包（開發計算單元）安裝：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/edu_backpack - 【運控計算單元】為 Unitree 運動控制程序專用，不對外開放。開發者僅可使用【開發計算單元】進行二次開發。

在開發文檔或者技術支持過程中，【運控計算單元】會被表述為PC1，相對的，【開發計算單元】一般表述為PC2。

【開發計算單元】，地址為 192.168.123.164，用戶名：unitree，密碼：123。

```

ssh

ssh unitree@192.168.123.164

密碼123

```

Jetson模組規格對比

R1 圖像服務

R1 EDU頭部搭載視覺雙目模組，可輸出img圖（分辨率1280x720）、左眼RGB圖（分辨率544x448）、右眼RGB圖（分辨率544x448）、深度圖（分辨率544x448）。 軟件服務版本要求： Patch >= 1.0.1.11（該服務版本僅後台可見），Stereo patch PC1 >= 0.4.0.0。若內置服務版本不符合此要求，請聯系技術支持升級至正確版本。

深度圖像獲取方法

!!! 詳細的圖像獲取方法可以參考文檔視頻流服務接口 !!! 獲取圖像需要先開啟 Stereo patch PC1 服務，並在app中將 VideoHub 服務關閉掉。如下圖所示。 當服務準備就緒之後，即可用 gst 方法拉取深度圖像。

gst-launch-1.0 -v udpsrc port=5000 ! \
application/x-rtp,media=video,clock-rate=90000,encoding-name=H264,payload=96 ! \
rtph264depay ! \
avdec_h264 ! \
videoconvert ! \
ximagesink sync=false

您拉取到的深度圖可能是類似以下的效果： 會獲得一個黑色為底，圖中有稀疏白點的深度圖像。這種圖像效果是正常現象，可以通過給圖像進行顏色渲染來獲取常用的深度圖像圖

使用安卓手機的USB共享網絡。（推薦）

使用安卓手機與一個支持USB-A的充電線，在手機網絡共享中勾選"USB共享網絡"。稍等一會，R1擴展塢會產生一個\<usb0>網卡，用於公網訪問。可以通過ifconfig查看。

使用路由器共享網絡，手動設置路由表。

需要將路由器的局域網段設置為192.168.123.0/24網段，通過LAN口與拓展塢連接。在設置完局域網網段之後，需記住路由器本身IP（這里我們假設為192.168.123.1)。最後通過在拓展塢中設置路由表。

sudo ip route add default via 192.168.123.1 dev eth0

使用linux免驅的usb無線網卡。

在購物平台上搜索USB即插即用無線網卡。(rt3070I/rtl8188芯片等）插入即可使用nmcli命令設置無線網絡。

通過命令行打開WIFI setting。

sudo cp .Xauthority /root/
sudo gnome-control-center

手冊

• R1 使用手冊、電氣接口介紹：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/about_R1
• R1 遙控遙控操作說明：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/remote_control
• 
• 手機app下載：https://www.unitree.com/cn/app/R1
• 
• SDK、URDF、簡化模型下載地址：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/get_sdk

• R1 EDU安裝孔位：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/installation

R1關節電機轉動慣量

對應關節序號參考：文檔中心，關節電機順序

R1EDU外部供電方式

背板接口右邊的帶有36v標識的xt30電氣口，具備36V電壓輸出/輸入功能，R1在電池關機狀態可以在此接口接入36V 6A外部電源進行供電。 使用外部供電接口時也需要插入電池，在接上外部36V 6A電源後設備會自動開機。

R1適配Dex1接線

Dex1靈巧手安裝：電源+通訊是內走線（接到手腕），相機外走線，接拓展塢靈巧手拓展模塊。

上圖是手腕末端外殼拆掉狀態，可以看到里面的xt30（2+2）線，用來接dex1夾爪供電和通訊。

dex1例程同G1適配dex1內走線例程：https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2/blob/main/example/g1/high_level/g1_hand_sdk_example.cpp

R1適配Dex3接線

電源內走線接到手腕處，通信和相機外走接拓展塢。

上圖拓展塢靈巧手拓展模塊，兩個4pin口分別接dex3靈巧手通訊線和手腕相機線。 例程參考：https://support.unitree.com/home/zh/dex3-1_hand/dex3_user_install

手腕相機圖像顯示教程：

利用nomachine遠程桌面方式打開背包系統自帶的Cheese軟件即可顯示。 nomachine使用同G1教程https://serviceconsole.unitree.com/#/help/031329

常見問題：R1每次重啟，開發板時間都會到1970，如何讓時間保持？

這現象有兩種情況： 1、記錄系統時間的 RTC指向了集成在開發板內部的rtc1，rtc1是集成在處理器芯片（SoC）內部，斷電就丟失時間。 可以用ls -la /dev/rtc*查看記錄系統時間的 RTC指向情況 如上圖情況是指向了rtc1，斷電會丟失時間，時間回到1970年 要想保持時間需要修改/dev/rtc指向rtc0，rtc0是獨立的RTC芯片，用紐扣電池供電，能在設備完全斷電後依然保持時間。 方法(修改 udev 規則,將 /dev/rtc 改為指向 rtc0)： 創建 /etc/udev/rules.d/99-rtc.rules sudo vim /etc/udev/rules.d/99-rtc.rules 寫入以下內容：

SUBSYSTEM=="rtc", KERNEL=="rtc0", SYMLINK+="rtc", OPTIONS+="link_priority=100"
SUBSYSTEM=="rtc", KERNEL=="rtc1", SYMLINK+="rtc", OPTIONS+="link_priority=0"

然後重新加載規則並觸發：

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

重啟後檢查： ls -la /dev/rtc*

然後可以手動設置時間：

# 格式：sudo date -s "YYYY-MM-DD HH:MM:SS"
sudo date -s "2026-08-03 14:30:00"

設置完成後，將時間寫入 RTC： sudo hwclock -w -f /dev/rtc0

或者自己開啟網絡時自動校準獲取網絡時間（需要聯網） timedatectl set-ntp true

2、如果按照上述方式設置完成後設備斷電依然丟失，就很可能是開發板上紐扣電池沒電了。 驗證 rtc0（紐扣供電方式）：

sudo hwclock -r -f /dev/rtc0

如果輸出時間是1970說明紐扣電池也沒電了，需要換電池。

1. 充電適配器要求

遙控器需要使用隨機附帶的充電適配器和Type-C充電線來使用。

遙控器不支持快充協議，故手機帶快充的充電頭無法使用。遙控器支持 5V 2A 充電。

2. 充電指示燈

和充電相關的指示燈有三個，分別是PG、ST和電量指示燈。

正常充電時：

PG常亮，表示充電口供電正常；

ST充電過程中常亮，充電完成熄滅；

開關旁的電量指示燈指示電量情況。

常見充電故障

1.PG燈不亮，無法充電

PG燈不亮，表示供電異常，一般是充電頭不符合標準或者充電頭沒有電輸出，請檢查更換符合要求的充電適配器。

2.ST燈閃，無法充電

ST燈閃，表示充電異常，一般是反饋電池溫度異常，常見故障為溫敏電阻故障，需返廠維修。

3.其他

指示燈都正常，並且使用了符合要求的充電器，但是充了很久卻充不進去電 或者 電量指示滿電但是無法開機的情況，可以嘗試捅一下遙控器背面的重啟鍵，再充電或者開機。

無法開機或無法關機

1.遙控器電量耗盡導致遙控器開機沒有反應

遙控器充電後嘗試。

遙控器充電問題請參考：

手柄遙控器充電 手柄遙控器充電異常

2.遙控器假死導致無法開關機

遙控器電源指示燈有反應，但是無法開關機，可能是遙控器假死導致，可以嘗試捅一下遙控器背面的重啟鍵，再嘗試開關機。有可能重啟後，顯示沒有電量，可以先充電再嘗試。

開機蜂鳴器一直響

遙控器一開機蜂鳴器就一直響，可能是某個按鍵卡頓導致，可以挨各按一下按鍵，讓其回彈就好。

其中L1、L2、R1、R2四個按鍵比較容易卡住，且有一定概率不容易回彈。

如果L1、L2、R1、R2四個中的按鍵卡住了，可以用螺絲刀松一下背面對應位置的螺絲（不用完全卸下），即可正常回彈。然後再輕輕上緊螺絲即可。

遙控器開機後，按鍵沒有蜂鳴器聲音

可能打開了遙控器靜音功能，連續按三次F1鍵，即可重新打開蜂鳴器聲音。

遙控器按鍵搖桿狀態查看

可以通過app里的遙控器相關功能頁面來連接遙控器，查看按鍵及搖桿狀態是否與實際相符。可以按按鍵或推動搖桿來觀察數據變化。

注意：

檢查按鍵或搖桿時，請關閉機器人，僅打開遙控器即可。

Unitree Go APP：主頁-設備-遙控器設置

Unitree Explore APP：主頁-設備-遙控器設置

Go1 APP：主頁-右上角設置按鈕-外設管理-藍牙手柄

Unitree Robotics APP：主頁-右上角信號按鈕-藍牙手柄

遙控器搖桿校準

遙控器開機後，機器人就開始亂跑或者亂扭，可能是遙控器搖桿數據偏移，需要校準搖桿。

搖桿校準方法：

手持遙控器但不要觸碰搖桿，按下遙控器上按鍵F1和F3並同時松開，此時遙控器發出連續“嘀~嘀~”聲（1次/秒）代表已進入校準模式。進入校準模式後將左右搖桿打滿舵並旋轉數圈，直至“嘀~嘀~”聲停止，此時校準就緒。單按F3一次使校準生效，完成校準。

注意：校準遙桿時，校準前請不要觸碰搖桿，進入校準模式才可以動搖桿。校準後可通過APP查看校準後的搖桿狀態。

搖桿收納在遙控器內部，使用時，拉開遙控器，取出搖桿安裝即可。

如圖所示，用右手將遙控器平穩緩慢地拉出，取出收納槽中的2個搖桿，安裝到遙控器上即可。

支持，具體操作流程查看文檔 https://1drv.ms/w/s!ApL5vO-RuuHNgTBsWuRmH8FQ-G71?e=o7rHIt

• R1開箱操作視頻：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/unboxing

• 

• 遙控器控制機器人：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/remote_robot

R1開機過程頭部會像左轉到限位，所以開機過程頭部左邊不能有障礙物擋住。不建議用G1的吊架吊著R1開機，否則會擋住頭部左轉到限位從而導致進運控後頭是歪的。

腳踝結構維護

由於人形機器人運動較為劇烈，日常使用中要做好對腳踝結構的潤滑和維護。 1、R1 在出廠時已經加注好了潤滑脂，在後續使用過程中應當注意保養 2、在A,B,C處添加潤滑脂，從而使得腳踝運動流暢、避免異響，提高使用壽命。

潤滑脂類型

可以選擇各種的型號的潤滑脂，可以使用黃油或者齒輪潤滑脂。

日志的作用

為了幫助我們分析和幫助您遇到的問題，需要收集 G1 運行過程中的日志信息。將日志上傳至宇樹機器人管理平台，方便工程師排查出現的問題。

上傳步驟

首先需要使用 Unitree Exlpore APP 中使用 WIFI 模式連接 R1 機器人。連接成功之後回到首頁，點擊【設備】 進入設備頁面之後，在左側找到運維服務選項，點擊運維服務，再點擊上傳設備日志。 進入上傳設備日志功能之後，可以看到日志獲取以及日志上傳兩個選項。先點擊日志獲取，此時R1會將設備的運行信息和記錄傳輸至APP中。 之後點擊日志上傳，將獲取到的日志記錄信息上傳至宇樹的雲端服務器。工程師即可在後台看到設備的運行信息。

R1的序列號有兩種，藍牙碼或者主板SN序列號。

藍牙碼

藍牙碼可以在下列2個地方查看：電池倉內部產品標簽的左下角、app連接後左上角的編號 1. 1.電池倉內部產品標簽的左下角

1. 2.app連接後左上角

SN序列號

SN序列號可以在下列2個地方查看：電池倉內部產品標簽、App設備頁面 1. 1.電池倉內部產品標簽

1. 2.App主頁-設備-機器人設置

!!! note 宇樹人形機器人開發使用溫馨提示:

由於普通大眾，都比較喜歡和真人運動更加接近和自然的動作，所以以下幾點人形機器人使用事項，還請大家重視，尤其是在拍攝機器人視頻的時候： 1. 開發的腿部運動程序，盡可能使膝關節到直立，或者接近直立狀態； 2. 盡可能降低步頻，並且盡可能避免原地踏步； 3. 雙腳略微靠攏，行走的時候盡可能避免撇開雙腳；

希望以上內容能對您有所幫助。 !!!

!!! note 成果視頻署名建議

尊敬的開發者您好，我們建議您在發布自己的研究成果視頻時，可以在視頻中的顯著位置全視頻添加您實驗室的名稱或標志（Logo）。以免後續視頻傳播的時候，普通群眾不清楚視頻實際的出處。在此感謝您對宇樹科技的支持。 !!!

部件名稱

R1 整機分為上半身和下半身，具備多個自由度。單手臂擁有 4 個自由度和 5 個自由度兩個版本，包括肩身關節、上臂關節、手肘關節（Air版本肘關節僅1個）。單腿擁有 6 個自由度，包括胯關節、腿關節、髖關節、膝關節和踝關節。腰部擁有 0 自由度和 2 自由度兩個版本（Air版本無自由度），即腰關節。頭部擁有 0 自由度和 2 自由度兩個版本（Air版本無自由度），即頸關節。整機根據版本不同，可以分為 R1 Air版本 20 自由度，R1 基礎版和R1-EDU 26 自由度，擁有多個關節電機自由度，使得機器人能夠實現精確的運動和姿態控制。

靈巧手 Dex3-1

靈巧手 Dex3-1 電氣參數
渲染圖
工作電壓	12-58V
感知範圍	10g-2500g
自由度	總自由度：7   1.大拇指 3 個主動自由度;   2.食指 2 個主動自由度;   3.中指 2 個主動自由度。
關節角度	大拇指：0°~+100°, -35°~+60°, -60°~+60°； 食指、中指：0°~+90°，0°~+100°
陣列傳感器數量	9

!!! note 靈巧手使用提示

在使用靈巧手時，務必確保機器人動作不會使靈巧手對機體產生幹涉。您可以增加一些肩部電機的向外偏置，避免靈巧手與機體產生碰撞。開發時，不建議帶著靈巧手做過於劇烈的動作，如奔跑、平衡性測試等。

!!!

安裝孔位

如果您需要使用R1前胸安裝孔：

安裝孔說明與使用：教學視頻

1.請先從正面取下兩顆脖子固定螺絲，背面取下兩顆雙肩固定螺絲，以及側面四顆腰部固定螺絲，如圖所示。

正面	背面	側面

2.然後從前面板內部使用3.3mm鉆頭打通前面板螺絲孔；

3.最後從前面板內部利用M4的絲錐沿著固有的M4螺紋攻絲鉆透前面板（注意不要傷到螺紋）。

R1安裝孔位尺寸圖：M4螺紋孔，單位mm。

正面	背面	頭部

電氣接口

R1 的頂部配備了電氣接口，這些接口用於連接各個機身關節電機、傳感器外設、網口等。這樣的設計使您能夠方便地進行調試、排查問題以及進行二次開發。

## 拓展模塊（算力背包） R1-EDU 可通過背部安裝拓展模塊來獲得【開發計算單元】。 > - 開發者僅可使用【開發計算單元】進行二次開發。初始用戶名：`unitree`, 密碼:`123`。 > - 表中PC【開發計算單元】，地址為192.168.123.164。 > - 點擊查看安裝教程[[背部安裝教程]](https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/edu_backpack)。 ## R1相機的視場角 R1 AIR版本頭部搭載單目相機，FOV水平可達146°，豎直最大110°。 R1 基礎版及R1-EDU版本頭部搭載雙目深度相機模組，FOV水平可達146°，豎直最大124°。 R1寬廣的視野為機器人提供了卓越的視覺感知能力，使其能夠精準理解周圍環境，實現高精度的空間感知與障礙物檢測，從而在多樣場景中實現更智能、靈活的交互與應對。 R1 單個相機的參數表如下： | 類別 | 參數 | | :---: | :---: | | RGB全尺寸分辨率 | 1280*1080 | | 深度分辨率 | 544*448 | | 深度圖幀率 | 10Hz | | RGB幀率 | 30Hz | | 分辨率  | 1300萬  | | 特性 | 全局曝光
高光敏度
支持高動態輸出
高信噪比
850nm/940nm近紅外增強
支持外部控制曝光及多sensor同步
自動曝光/增益控制，支持小於一行曝光
支持 LED STROBE
水平/垂直窗口調整
15.5x模擬增益，16x數字增益
1PC接口寄存器編程  | | 動態範圍 | 普通模式 66dB
HDR模式 >100dB | ## 關節電機 R1 關節采用了 Unitree 自研電機，具備出色的性能和特點。電機采用了中空軸線的設計，使得電機在結構上更加輕量化、緊湊化。電機還配備了雙編碼器，提供更準確的位置和速度反饋，以滿足高精度控制的需求。 ## 關節順序名稱與關節限位 | 關節序號 | 關節名稱 | 限位(弧度) | | ------------------ | ------------------------------------------------ | ------------------------ | | 0 | L_LEG_HIP_PITCH | -2.9322~2.5482 | | 1 | L_LEG_HIP_ROLL | -1.0472~1.7453 | | 2 | L_LEG_HIP_YAW | -2.7402~2.7402 | | 3 | L_LEG_KNEE | -0.1745~2.4260 | | 4 | L_LEG_ANKLE_PITCH | -0.8727~0.5760 | | 5 | L_LEG_ANKLE_ROLL | -0.2618~0.2618 | | 6 | R_LEG_HIP_PITCH | -2.9322~2.5482 | | 7 | R_LEG_HIP_ROLL | -1.7453~1.0472 | | 8 | R_LEG_HIP_YAW | -2.7402~2.7402 | | 9 | R_LEG_KNEE | -0.1745~2.4260 | | 10 | R_LEG_ANKLE_PITCH | -0.8727~0.5760 | | 11 | R_LEG_ANKLE_ROLL | -0.2618~0.2618 | | 12 | WAIST_ROLL | -0.5236~0.5236 | | 13 | WAIST_YAW | -2.618~2.618 | | 14 | EMPTY | EMPTY | | 15 | L_SHOULDER_PITCH | -3.1416~2.0944 | | 16 | L_SHOULDER_ROLL | -0.2269~2.4784 | | 17 | L_SHOULDER_YAW | -1.9199~1.9199 | | 18 | L_ELBOW | -0.9757~2.1850 | | 19 | L_WRIST_ROLL | -1.9199~1.9199 | | 20 | EMPTY | EMPTY | | 21 | EMPTY | EMPTY | | 22 | R_SHOULDER_PITCH | -3.1416~2.0944 | | 23 | R_SHOULDER_ROLL | -2.4784~0.2269 | | 24 | R_SHOULDER_YAW | -1.9199~1.9199 | | 25 | R_ELBOW | -0.9757~2.1850 | | 26 | R_WRIST_ROLL |-1.9199~1.9199 | | 27 |EMPTY | EMPTY | | 28 | EMPTY | EMPTY | | 29 | HEAD_PITCH | -0.6283~0.6283 | | 30 | HEAD_YAW | -2.0071~2.0071 | # 機器人規格 | 型號

| R1

| R1基礎版

| R1-EDU

| | :--- | --- |-----|------| | 高寬厚(站立) | 1230x357x190mm | 1230x357x190mm | 1230x357x190mm | | 高寬厚（折疊） | 690x450x300mm | 690x450x300mm | 690x450x300mm | |帶電池重量| 約27kg| 約29kg | 約29kg | |總自由度 | 20 | 26 | 26 | | 單腿自由度 |  6 | 6 | 6 | | 腰部自由度 | 0 | 2 | 2 | | 單手臂自由度 | 4 | 5 | 5 | | 靈巧手 | / | / | 選配 | | 關節輸出軸承 | 交叉滾子+雙溝球 | 交叉滾子+雙溝球 | 交叉滾子+雙溝球 | | 關節電機 | 低慣量高速內轉子永磁同步電機
（更好的響應速度和散熱）| 低慣量高速內轉子永磁同步電機
（更好的響應速度和散熱） | 低慣量高速內轉子永磁同步電機
（更好的響應速度和散熱） | | 手臂最大負載[1] | 約2Kg | 約2Kg | 約2Kg | | 小腿+大腿長度 |  0.6M | 0.6M | 0.6M | | 手臂臂展 | 0.435M | 0.435M | 0.435M | | 超大關節運動空間 | 膝關節：-10°~+139°
髖關節：Y:±157°、P:-168°~+146°、R:-60~+100° | 腰關節：Y:±150°、R:±30°
膝關節：-10°~+139°
髖關節：Y:±157°、p:-168°~+146°、R:-60°~+100°| 腰關節：Y:±150°、R:±30°
膝關節：-10°~+139°
髖關節：Y:±157°、p:-168°~+146°、R:-60°~+100°| |走線方式|中空走線+內走線|中空走線+內走線|中空走線+內走線| |關節編碼器|雙編碼器|雙+單編碼器|雙+單編碼器| |散熱系統|局部風冷散熱|局部風冷散熱|局部風冷散熱| |供電方式|鋰電池|鋰電池|鋰電池| |基礎算力|8核高性能CPU|8核高性能CPU|8核高性能CPU| |麥克風陣列|4陣列|4陣列|4陣列| |揚聲器|有|有|有| |WiFi6、藍牙5.2|有|有|有| |相機模組|單目相機|雙目相機|雙目相機| |高算力模組|/|/|選配NVIDIA Jetson Orin（40-100TOPS算力）| |智能電池（快拆）|有|有|有| |充電器|有|有|有| |手持式遙控器|有|有|有| |續航時間|約1h|約1h|約1h| |智能OTA升級|有|有|有| |二次開發[2]|/|/|有| |保修期[3]|6個月|8個月|12個月| !!! note 注意 [1] 手臂最大負載，不同手臂伸展姿態下，差異很大 [2] 詳細功能，請查看二次開發手冊 [3] 更詳細保修條款，請參見產品保修手冊 [4] 以上參數，在不同業務場景、不同型號參數配置等情況，在應用中有所差異，請以實際為準 [5] 人形機器人結構覆雜，動力極其強勁，請用戶讓人和機器人保持足夠的安全距離，請務必小心使用 [6] 產品外觀後續可能會有升級調整，請以屆時實物為準 [7] 本產品為民用機器人產品，請各位用戶不要危險性改造和使用機器人。 [8] 請訪問宇樹科技官網了解更多產品相關條款與政策，請遵守各地區法律法規。       !!!

教學視頻

開發調試教學

開機流程

平躺開機

R1平躺開機：教學視頻

1.平躺於空地

將R1正面朝上平躺於地面，確保周圍無障礙物，手臂與腿部自然擺放，如下圖。

2.開啟電源

(1) 擡起左臂，插入電池，聽到“哢噠”聲，安裝到位，確保卡扣卡緊！ (2) 先短按電池電源鍵1秒，再長按2秒以上即可開機。 (3) 胸口亮紫燈，並播放“開機完成”，表示啟動成功。

Step1 插入電池	Step2 開機啟動

3.使機器人平躺->站立

(1) 遙控開機，先短按遙控電源鍵1次，再長按2秒以上，即可開機。 (2) 遙控器DL指示燈常亮，遙控連接成功。先按【L2+UP】機器人播報“站立鎖定”模式。 (3) (注意:機器人一定要面向天空平躺)，長按【L2+X】機器人會自動從平躺到站起，R1進入穩定站立模式。

4.進入走跑模式

R1站穩後，按【R2+A】進入走跑模式。

!!! note Note:

• 軟急停：當R1出現意外狀態時，長按5秒以上【L2+B】，R1進入阻尼狀態，此模式下，設備將會因為失去平衡控制而摔倒。
• 硬急停：當R1出現意外狀態時，按下【急停按鈕】，R1進入急停模式，電機斷電。
• 開關機過程中造成的外觀漆面磨損，屬於正常現象。 !!!

站立開機

Step1：安裝支架

R1支架安裝：教學視頻

物料清單：

快拆夾

托架

波形彈墊

底板

保護泡棉

支撐套桿

安裝步驟：

1.將支撐套桿、波形墊圈與底座用盡全力擰緊！

2.將快拆夾套入支撐套桿上（注意手柄最終朝向如圖所示）。

3.將內管向外拉出後，套入保護泡棉；

4.將托架與內管擰緊；

5.通過微調“旋鈕調節”內外管鎖緊力度，通過開合“手柄”調節支架高度。

6.不同版本R1掛載方式如下圖所示。

R1 AIR / R1 基礎版	R1 EDU

Step2：支架上開機並使用

R1支架上開機：教學視頻

1.開機前準備

開機前，請將R1正面朝前掛在支架上，確保周圍無障礙物，四肢自然擺放，如圖所示。

2.開啟電源 (1) 擡起左臂，插入電池，聽到“哢噠”聲，安裝到位，確保卡扣卡緊！ (2) 先短按電池電源鍵1秒，再長按2秒以上即可開機。 (3) 胸口亮紫燈，並播放”開機完成”，表示啟動成功。

Step1 插入電池	Step2 開機啟動

3.啟動機器人 (1) 遙控開機，先短按遙控電源鍵1次，再長按2秒以上，即可開機。 (2) 遙控器DL指示燈常亮，遙控連接成功。 (3) 遙控按下【L2+UP】機器人播報“站立鎖定”模式。 (4) 雙手從正面 托住機器人腰部，將機器人從支架上取下（如圖），請勿松手，機器人無法自主平衡。

4.雙腳觸地後，按【R2+A】進入走跑運控模式，此時可松手，機器人能自主保持平衡。

!!! note Note:

• 軟急停：當R1出現意外狀態時，長按5秒以上【L2+B】，R1進入阻尼狀態，此模式下，設備將會因為失去平衡控制而摔倒。
• 硬急停：當R1出現意外狀態時，按下【急停按鈕】，R1進入急停模式，電機斷電。
• 開關機過程中造成的外觀漆面磨損，屬於正常現象。 !!!

關機流程

關閉R1

R1關機：教學視頻

關機前，請先操控R1站立在空地前，機器人四周保留足夠空間。 1. 遙控長按【L2+X】,R1會自動躺下。 2. 短按再長按電池電源開關，2秒以上關機。 3. 先擡起左臂，再拔出電池如下圖。

!!! note 注意: 運動關節處小心夾手，請小心謹慎！ !!!

R1關節電機轉動慣量

對應關節序號參考：文檔中心，關節電機順序

R1 A供電方式

1.如果選配電池可以直接插電池供電。 2.也可以用電源適配器進行外部供電，適配器末端線路XT30口接R1 A底座XT30口進行供電（推薦）。也可以接R1 A背板36V XT30口（紅色標識口，實際設備也有36V標識的），注意千萬不要插旁邊的24V口，否則會導致背部電路板燒毀。

手冊

• R1 使用手冊、電氣接口介紹：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/about_R1
• R1 遙控遙控操作說明：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/remote_control
• 
• 手機app下載：https://www.unitree.com/cn/app/R1
• 
• SDK、URDF、簡化模型下載地址：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/get_sdk

• R1 EDU安裝孔位：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/installation

R1-EDU 機載標配 1 塊【運控計算單元】，可以選配1塊40tops或100tops的Jetson【開發計算單元】背包。 - R1 EDU安裝孔位及背包（開發計算單元）安裝：https://support.unitree.com/home/zh/R1_developer/edu_backpack - 【運控計算單元】為 Unitree 運動控制程序專用，不對外開放。開發者僅可使用【開發計算單元】進行二次開發。

在開發文檔或者技術支持過程中，【運控計算單元】會被表述為PC1，相對的，【開發計算單元】一般表述為PC2。

【開發計算單元】，地址為 192.168.123.164，用戶名：unitree，密碼：123。

```

ssh

ssh unitree@192.168.123.164

密碼123

```

Jetson模組規格對比

R1 圖像服務

R1 EDU頭部搭載視覺雙目模組，可輸出img圖（分辨率1280x720）、左眼RGB圖（分辨率544x448）、右眼RGB圖（分辨率544x448）、深度圖（分辨率544x448）。 軟件服務版本要求： Patch >= 1.0.1.11（該服務版本僅後台可見），Stereo patch PC1 >= 0.4.0.0。若內置服務版本不符合此要求，請聯系技術支持升級至正確版本。

深度圖像獲取方法

!!! 詳細的圖像獲取方法可以參考文檔視頻流服務接口 !!! 獲取圖像需要先開啟 Stereo patch PC1 服務，並在app中將 VideoHub 服務關閉掉。如下圖所示。 當服務準備就緒之後，即可用 gst 方法拉取深度圖像。

gst-launch-1.0 -v udpsrc port=5000 ! \
application/x-rtp,media=video,clock-rate=90000,encoding-name=H264,payload=96 ! \
rtph264depay ! \
avdec_h264 ! \
videoconvert ! \
ximagesink sync=false

您拉取到的深度圖可能是類似以下的效果： 會獲得一個黑色為底，圖中有稀疏白點的深度圖像。這種圖像效果是正常現象，可以通過給圖像進行顏色渲染來獲取常用的深度圖像圖

R1EDU外部供電方式

背板接口右邊的帶有36v標識的xt30電氣口，具備36V電壓輸出/輸入功能，R1在電池關機狀態可以在此接口接入36V 6A外部電源進行供電。 使用外部供電接口時也需要插入電池，在接上外部36V 6A電源後設備會自動開機。

簡化模型

簡化模型存放於文檔中心，可以在文檔中下載。 https://support.unitree.com/home/zh/R1-A_developer/get_sdk

urdf

urdf存放於unitree_robotics的github倉庫。 R1-A5：https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros/tree/master/robots/a5_description

R1-A7：https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros/tree/master/robots/a7_description

使用安卓手機的USB共享網絡。（推薦）

使用安卓手機與一個支持USB-A的充電線，在手機網絡共享中勾選"USB共享網絡"。稍等一會，R1擴展塢會產生一個\<usb0>網卡，用於公網訪問。可以通過ifconfig查看。

使用路由器共享網絡，手動設置路由表。

需要將路由器的局域網段設置為192.168.123.0/24網段，通過LAN口與拓展塢連接。在設置完局域網網段之後，需記住路由器本身IP（這里我們假設為192.168.123.1)。最後通過在拓展塢中設置路由表。

sudo ip route add default via 192.168.123.1 dev eth0

使用linux免驅的usb無線網卡。

在購物平台上搜索USB即插即用無線網卡。(rt3070I/rtl8188芯片等）插入即可使用nmcli命令設置無線網絡。

通過命令行打開WIFI setting。

sudo cp .Xauthority /root/
sudo gnome-control-center

常見問題：R1每次重啟，開發板時間都會到1970，如何讓時間保持？

這現象有兩種情況： 1、記錄系統時間的 RTC指向了集成在開發板內部的rtc1，rtc1是集成在處理器芯片（SoC）內部，斷電就丟失時間。 可以用ls -la /dev/rtc*查看記錄系統時間的 RTC指向情況 如上圖情況是指向了rtc1，斷電會丟失時間，時間回到1970年 要想保持時間需要修改/dev/rtc指向rtc0，rtc0是獨立的RTC芯片，用紐扣電池供電，能在設備完全斷電後依然保持時間。 方法(修改 udev 規則,將 /dev/rtc 改為指向 rtc0)： 創建 /etc/udev/rules.d/99-rtc.rules sudo vim /etc/udev/rules.d/99-rtc.rules 寫入以下內容：

SUBSYSTEM=="rtc", KERNEL=="rtc0", SYMLINK+="rtc", OPTIONS+="link_priority=100"
SUBSYSTEM=="rtc", KERNEL=="rtc1", SYMLINK+="rtc", OPTIONS+="link_priority=0"

然後重新加載規則並觸發：

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

重啟後檢查： ls -la /dev/rtc*

然後可以手動設置時間：

# 格式：sudo date -s "YYYY-MM-DD HH:MM:SS"
sudo date -s "2026-08-03 14:30:00"

設置完成後，將時間寫入 RTC： sudo hwclock -w -f /dev/rtc0

或者自己開啟網絡時自動校準獲取網絡時間（需要聯網） timedatectl set-ntp true

2、如果按照上述方式設置完成後設備斷電依然丟失，就很可能是開發板上紐扣電池沒電了。 驗證 rtc0（紐扣供電方式）：

sudo hwclock -r -f /dev/rtc0

如果輸出時間是1970說明紐扣電池也沒電了，需要換電池。

R1適配Dex1接線

Dex1靈巧手安裝：電源+通訊是內走線（接到手腕），相機外走線，接拓展塢靈巧手拓展模塊。

上圖是手腕末端外殼拆掉狀態，可以看到里面的xt30（2+2）線，用來接dex1夾爪供電和通訊。

dex1例程同G1適配dex1內走線例程：https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2/blob/main/example/g1/high_level/g1_hand_sdk_example.cpp

R1適配Dex3接線

電源內走線接到手腕處，通信和相機外走接拓展塢。

上圖拓展塢靈巧手拓展模塊，兩個4pin口分別接dex3靈巧手通訊線和手腕相機線。 例程參考：https://support.unitree.com/home/zh/dex3-1_hand/dex3_user_install

手腕相機圖像顯示教程：

利用nomachine遠程桌面方式打開背包系統自帶的Cheese軟件即可顯示。 nomachine使用同G1教程https://serviceconsole.unitree.com/#/help/031329