!!! warning 使用須知 1、進行更新前請自行備份PC2中的個人文件 2、若刷失敗了，可用同樣的方法刷回Jetpack 5.1.1 3、更新Jetpack固件的問題不在保修範圍內 4、提設備維修工單只支持刷回Jetpack 5.1.1，不支持刷其他版本的Jetpack !!!

1. 所需硬件設備

1. 安裝有Ubuntu20/22系統的電腦
2. 一根USB Type-A轉USB Type-C數據線
3. NVME M.2移動硬盤盒（用於系統燒錄）

2. 所需文件

下載鏈接

比如需刷 Jetpack 6.2 ，則下載 Jetpack_6.2_nx.tar.bz2 和 g1-nx-j6.2.img.bz2 文件。

3. 操作步驟

3.1 關鍵部件介紹

3.2 NX模塊固件更新步驟

1、先拆下 NVMe 硬盤 2、按下 rec 鍵，然後給擴展塢上電； 3、等待2秒鐘； 4、松開 rec 鍵；

此時，設備進入燒錄模式，將數據線Type-A口連接您的電腦，Type-C口連接G1的燒錄口。

在您的電腦上新建一個終端，輸入 lsusb ，可以看到有 NVIDIA Corp. APX 字樣，如下 所示：

表明設備已經成功進入燒錄模式。

解壓固件包 Jetpack_6.2_nx.tar.bz2 ，進入目錄

sudo tar -xjvf Jetpack_6.2_nx.tar.bz2
cd Jetpack_6.2_nx/Linux_for_Tegra

運行以下命令，進行固件更新

sudo ./flash_nx_module.sh

耐心等待8分鐘左右，看到以下信息，視為更新成功

*** The target xxx has been flashed successfully. ***
Make the target filesystem available to the device and reset the board
to boot from external nvme0n1p1

此時，將燒錄了Unitree Jetpack 6.2鏡像的系統的固態硬盤插⼊G1載板即可啟動系統。

!!! note 注意 NX模塊更新完固件後，只能啟動Unitree Jetpack 6.2系統，如果想再使⽤回Jetpack 5.1.1系統，燒錄Jetpack 5.1.1固件即可。 !!!

4. Unitree Jetpack 6.2鏡像燒錄步驟

找塊空⽩的NVME盤，插⼊您的電腦（借助NVME M.2移動硬盤盒），確認該NVME存儲設備的設備節點，⽐如： /dev/sdc，如果存儲設備是第⼀次使⽤，需要對該磁盤進⾏格式化，⽐如格式化為 ext4 ，格式化命令如下：

# 注意：/dev/sdc根據實際情況填寫
sudo mkfs -t ext4 /dev/sdc

把鏡像燒寫到NVME存儲設備中，執⾏如下命令：

# 注意：/dev/sdc根據實際情況填寫
bzip2 -dc g1-nx-j6.2.img.bz2 | sudo dd of=/dev/sdc status=progress

把燒錄好的NVME盤裝到G1的PC2中，即可上電開機使用了。

!!! note 注意 刷Jetpack 6.2後Go2拓展塢的IP地址變為 192.168.123.164 !!!

5. [Go2-NX]Jetpack 6.2系統Type-C燒錄口不供電問題解決

適配硬件：Go2-NX擴展塢 對應軟件信息：

unitree@unitree-g1-nx:~$ cat /etc/nv_tegra_release
# R36 (release), REVISION: 4.3, GCID: 38968081, BOARD: generic, EABI: aarch64, DATE: Wed Jan
8 01:49:37 UTC 2025
# KERNEL_VARIANT: oot
TARGET_USERSPACE_LIB_DIR=nvidia
TARGET_USERSPACE_LIB_DIR_PATH=usr/lib/aarch64-linux-gnu/nvidia

下載設備樹：(設備樹請下載到NX機器上) jetpack6.2_devicetree.zip

注意：以下操作請保證機器處於聯網狀態

1. 安裝依賴與更新設備樹

運行以下命令重新安裝依賴：

sudo apt update
sudo apt install --reinstall -y gpiod libgpiod-dev libgpiod2
sudo apt install devmem2

使用如下命令進行設備樹更新:

unzip jetpack6.2_devicetree.zip
cd jetpack6.2_devicetree
sudo rm -rf /boot/dtb/kernel_tegra234-p3768-0000+p3767-0000-nv.dtb
sudo cp ./kernel_tegra234-p3768-0000+p3767-0000-nv.dtb /boot/dtb/kernel_tegra234-p3768-0000+p3767-0000-nv.dtb

2. 配置type-C接口供電

創建 rc.local 腳本:

sudo vim /etc/rc.local

配置其內容如下:

#!/bin/bash
devmem2 0x02430030
devmem2 0x02430030 w 0x004
/usr/bin/gpioset -m signal -b gpiochip0 98=1
exit 0

添加可執行權限並啟動 rc.local 服務：

sudo chmod +x /etc/rc.local
sudo systemctl enable --now rc-local
sudo systemctl restart rc-local

按照以上操作配置後，重啟設備即可。

Mid-360雷達在Go2機身內部IMU坐標系下的坐標為`(0.1870, 0, 0.0803)`，並繞Y軸旋轉13°。可用以下變換矩陣表示Mid-360在Go2機身內部IMU坐標系下的相對旋轉與平移關系為 $$ \begin{bmatrix} 0.9743701 & 0.0 & 0.2249511 & 0.1870 \\ 0.0 & 1.0 & 0.0 & 0.0 \\ -0.2249511 & 0.0 & 0.9743701 & 0.0803 \\ 0.0 & 0.0 & 0.0 & 1.0 \end{bmatrix} \ $$

問題原因

1. 未關閉宇樹的運控服務，運控服務程序與用戶的底層控制程序的命令沖突了

2. 有多個用戶的底層控制程序在發命令造成沖突

解決方法

1. 關閉運控服務

方法1：在 APP -> 設備 -> 狀態服務 界面將 mcf 服務關閉

方法2：使用 運控切換服務接口 進行關閉

1. 檢查其他可能在運行的底層控制程序，結束其進程

設備需求

Go2_Edu x 1 四方螺母 x 4 M410內六角螺絲 x 4 導軌x2 M350六角螺絲x4

被安裝的設備需求

擁有2排在間距在5.8cm的過孔的設備。

安裝方法：

手冊、說明書

• Go2 說明書（App下載頁面最下面）：https://www.unitree.com/cn/app/go2

• Go2 教學視頻（App下載頁面下面）：https://www.unitree.com/cn/app/go2

• Go2 開發文檔：https://support.unitree.com/home/zh/developer

• Go2 開發教學視頻：https://space.bilibili.com/1442391471/lists/2990762?type=season

• Go2 Edu 拓展塢資料： 開發文檔 - 應用開發 - 拓展塢配置：https://support.unitree.com/home/zh/developer/module_update 開發文檔 - 應用開發 - 附加設備：https://support.unitree.com/home/zh/developer/Payload

模型、圖紙

• Go2 三維簡化模型（開發文檔 - 應用開發 - 獲取SDK）：https://support.unitree.com/home/zh/developer/Obtain%20SDK

• Go2 URDF（開發文檔 - 應用開發 - 獲取SDK）： https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros/tree/master/robots/go2_description https://support.unitree.com/home/zh/developer/Obtain%20SDK

• Go2 Edu 拓展塢導軌圖（開發文檔 - 應用開發 - 附加設備）：https://support.unitree.com/home/zh/developer/Payload

!!! warning 使用須知 1、進行更新前請自行備份拓展塢中的個人文件 2、若自己無法操作，可以提設備維修工單把拓展塢寄回重刷 !!!

1、下載系統鏡像

從以下鏈接中下載 go2_nx_Jetpack5.1.1_20250930.img.bz2

百度網盤鏈接

2、拆卸 NVMe 硬盤

擰開拓展塢背面的4個螺絲後即可打開外殼。

拆開風扇後，擰開固定硬盤的螺絲，小心地把硬盤取出來：

3、燒錄系統鏡像

借助NVMe M.2移動硬盤盒把拆出的硬盤插⼊您的電腦，確認該NVMe存儲設備的設備節點，⽐如：/dev/sdc。把鏡像燒寫到NVMe存儲設備中，執⾏如下命令：

# 注意：/dev/sdc根據實際情況填寫
bzip2 -dc go2_nx_Jetpack5.1.1_20250930.img.bz2 | sudo dd of=/dev/sdc status=progress

把燒錄好的NVMe盤裝回到拓展塢中，即可上電開機使用了。

硬件準備

USB無線網卡 x1 (rt3070I/rtl8188芯片等）

軟件準備

X server兼容終端（任意linux終端、windows上mobaXterm）

實際操作

將USB無線網卡插入go2拓展塢，將個人PC電腦有線連接至拓展塢。並設置好靜態IP（192.168.123.0/24網段），通過ssh unitree@192.168.123.18 -X連接至拓展塢主機。

sudo cp .Xauthority /root/
sudo gnome-control-center

通過GUI程序設置好WIFI之後，查看其IPv4。之後就可以在同一無線局域網中遠程開發了，程序運行在擴展塢里面。

go2沒有帶D435i的urdf，但是可以參考以下圖片獲取D435i外參：

GO2機器狗關機例程使用說明

概述

本程序用於關閉GO2機器狗。通過發送特定的關機指令到機器狗的底層控制接口，實現軟關機功能。

⚠️ 安全警告

執行前必須確認：

1.機器狗必須處於趴下狀態 2.嚴禁在站立狀態執行關機程序 3.確保周圍沒有障礙物和人員

風險說明：

• ● 如果機器狗在站立狀態執行關機，會立即斷電導致：
• ● 機器狗直接摔落到地面
• ● 可能造成機身損壞

程序功能

主要功能

1.初始化與機器狗的通信連接 2.周期性發送關機指令（BMS關機命令：0xA5） 3.包含CRC32校驗確保數據完整性

完整代碼

#include <iostream>
#include <unitree/robot/channel/channel_factory.hpp>
#include <unitree/robot/channel/channel_publisher.hpp>
#include <unitree/idl/go2/LowCmd_.hpp>
#include <unitree/common/thread/thread.hpp>

using namespace unitree::common;
using namespace unitree::robot;

constexpr auto TOPIC_LOWCMD = "rt/lowcmd";

class Custom
{
public:
    explicit Custom() = default;
    ~Custom() = default;

    void Init();

private:
    void InitLowCmd();
    void LowCmdWrite();
    static uint32_t Crc32(uint32_t* ptr, uint32_t len);

private:
    unitree_go::msg::dds_::LowCmd_ low_cmd{};
    ChannelPublisherPtr<unitree_go::msg::dds_::LowCmd_> lowcmd_publisher;
    ThreadPtr lowCmdWriteThreadPtr;
};

uint32_t Custom::Crc32(uint32_t* ptr, uint32_t len)
{
    uint32_t crc = 0xFFFFFFFF;
    constexpr uint32_t polynomial = 0x04c11db7;

    for (uint32_t i = 0; i < len; ++i)
    {
        uint32_t data = ptr[i];

        for (uint32_t bit = 0; bit < 32; ++bit)
        {
            bool xor_flag = (crc & 0x80000000) != 0;
            crc <<= 1;

            if (data & (1 << (31 - bit)))
            {
                crc ^= polynomial;
            }

            if (xor_flag)
            {
                crc ^= polynomial;
            }
        }
    }

    return crc;
}

void Custom::InitLowCmd()
{
    low_cmd.head()[0] = 0xFE;
    low_cmd.head()[1] = 0xEF;
    low_cmd.level_flag() = 0xFF;
    low_cmd.gpio() = 0;
}

void Custom::Init()
{
    InitLowCmd();

    lowcmd_publisher = std::make_shared<ChannelPublisher<unitree_go::msg::dds_::LowCmd_>>(TOPIC_LOWCMD);
    lowcmd_publisher->InitChannel();

    lowCmdWriteThreadPtr = CreateRecurrentThreadEx("writebasiccmd", UT_CPU_ID_NONE, 1, [this]() {
        this->LowCmdWrite();
    });
}

void Custom::LowCmdWrite()
{
    low_cmd.bms_cmd().off() = 0xA5;
    low_cmd.crc() = Crc32(reinterpret_cast<uint32_t*>(&low_cmd), sizeof(low_cmd) / sizeof(uint32_t) - 1);
    lowcmd_publisher->Write(low_cmd);
}

int main(int argc, const char** argv)
{
    if (argc < 2)
    {
        std::cerr << "Usage: " << argv[0] << " networkInterface" << std::endl;
        return EXIT_FAILURE;
    }

    ChannelFactory::Instance()->Init(0, argv[1]);

    Custom custom;
    custom.Init();

    while (true)
    {
        sleep(10);
    }

    return EXIT_SUCCESS;
}

編譯和運行

編譯命令

mkdir build && cd build
cmake ..
make

運行命令

./shutdown_go2 <網絡接口名>

!!! note 注意

L2 + B 阻尼按鍵，可作為急停按鍵，謹慎在正常工作情況下直接切換到阻尼模式。

!!!

默認高度0.09。並且固件版本為v1.1.4以後的go2不支持通過開發接口調節擡腿高度，固件版本為v1.1.4及以前的go2可調節範圍-0.06~0.03

狗頭前面的單目相機的外參可以參考 go2 urdf 里面的front_camera_joint位姿 內參官方不提供，用戶可以通過opencv和matlab去測量

Go2-EDU 機載標配 1 塊【運控計算單元】，並且標配一塊【拓展計算單元】（安裝在狗背，可選Orin Nano 40TOPS 或 Orin NX 100TOPS）。

【運控計算單元】為 Unitree 運動控制程序專用，不對外開放。開發者僅可使用【拓展計算單元】或者使用自己的PC進行二次開發。

在開發文檔或者技術支持過程中，【運控計算單元】一般表述為主控或PC1，【拓展計算單元】會被表述為拓展塢。

【拓展塢】，地址為 192.168.123.18，用戶名：unitree，密碼：123。

```

ssh

ssh unitree@192.168.123.18

密碼123

```

機器狗的imu裝在機身位置，具體參數可查看URDF

使用slam接口中log出現errorCode可以參考下表排查問題

連接Go2拓展塢

使用 NoMachine 遠程工具連接 Go2拓展塢，需要和 Go2拓展塢 在同一個局域網內。

1. 使用網線連接 Go2拓展塢 和 您的PC。

2. 然後 配置網絡環境

運行生成虛擬顯示器腳本（Windows系統）

在 PC 上打開一個命令提示符。可以使用 ping 命令檢查是否和 Go2拓展塢 正常通訊，保證正常通訊之後，使用 SSH 命令登錄 Go2拓展塢。

ssh unitree@192.168.123.18

成功登錄之後，執行主目錄下的 nomachine.sh 腳本。等待完成之後進行下一步。

使用 NoMachine 連接 Go2拓展塢

在 NoMachine 中添加一個新連接

在彈出的界面中，輸入連接的名稱和連接的IP地址。 名稱可以隨意填寫，IP地址填入 192.168.123.18 ，其他的內容不用填寫。

添加成功之後在首頁即可連接到 Go2拓展塢 的桌面環境。

在這個頁面輸入用戶名 unitree 密碼 123

即可連接成功。

使用安卓手機的USB共享網絡。（推薦）

使用安卓手機與一個支持USB-A的充電線，在手機網絡共享中勾選"USB共享網絡"。稍等一會，go2擴展塢會產生一個\<usb0>網卡，用於公網訪問。可以通過ifconfig查看。

使用路由器共享網絡，手動設置路由表。

需要將路由器的局域網段設置為192.168.123.0/24網段，通過LAN口與拓展塢連接。在設置完局域網網段之後，需記住路由器本身IP（這里我們假設他為192.168.123.1)。最後通過在拓展塢中設置路由表。

sudo ip route add default via 192.168.123.1 dev eth0

使用linux免驅的usb無線網卡。

在購物平台上搜索USB即插即用無線網卡。(rt3070I/rtl8188芯片等）插入即可使用nmcli命令設置無線網絡。

通過倆行命令打開WIFI setting。

sudo cp .Xauthority /root/
sudo gnome-control-center

該模塊不支持客戶開發，請自行外接相關設備

是的，關了我們的運控以後，只能讀到底層服務接口的數據。如果想獲取速度等高層信息需要打開運控並訂閱/sportmodestate

以上圖片中展示了2種連接方式：

方式一：（推薦）只需一根網線連接你的電腦與Go2機器狗，把您的電腦設置為 192.168.123.x 靜態IP地址即可。

方式二：需要先在Go2拓展塢上接一個USB無線網卡。配置拓展塢與您的電腦連接同一個路由器WiFi（不能設置為123網段）

!!! note 提示 僅方式一可以在您的電腦上使用 unitree_sdk2 和 unitree_ros2，和獲取機器狗的ROS2話題。 !!!

建議根據以下方案進行排查，判斷問題，如果仍有疑問請聯系宇樹技術支持

關閉機器狗，擺好狗腿姿態，然後重啟機器狗

嘗試進行標定遙控器。

可以通過將固定在拓展塢上的兩顆螺絲拆掉，把提手一端拆下來放到前面。另一端不支持拆卸

給機器狗配置WiFi模式升級到最新固件。如升級後還存在該問題，將APP升級到最新版本，在APP-設備-數據-機器狗-拜年穩定性中根據實際摔倒情況調整參數。

因為機器狗本身運行就有噪聲，觸發離線語音需離狗子進一點兒，且離線語音為固定喚醒詞 ，可在APP-引導-使用手冊中查看具體有哪些喚醒詞。

GO2全系列支持OTA升級，如提示版本過低，可選擇WiFi連接模式，升級狗子固件即可。升級過程中保證電池電量充足，在升級完成前不要關機。

可以將避障功能關閉試一下。可能是因為左動作等原因，導致雷達點雲異常，認為前方或者周圍有障礙物。

因為當前Go2采用轉子側單圈編碼器，GO2開機時必須按照固定位置擺放後，才能開機。擺放姿勢不正確可能會導致狗子開機姿態異常或者不站立。具體擺放位置可查看APP-引導-視頻教程

拓展塢載板短路，更換載板

機器狗報錯，可以重啟機器狗能解決大部分報錯，如果不行可以在app上檢查什麼報錯，然後聯系技術支持維修

機器狗開機程序卡死，大部分原因是因為ota升級未完成就重啟機器狗了，需要聯系技術支持維修

機器人xyz坐標系及偏移配置

• 機器人 xyz 坐標系

              機器狗狗頭方向為x方向，向前為正，向後為負
              與x軸方向水平垂直為y方向，向左為正，向右為負
              與x軸方向上下垂直為z方向，向上為正，向下為負
              yaw角（偏航角），以z方向為軸，手掌指向方向為正，相反為負

• 偏移配置

App 入口： App 首頁->設備->數據->偏移配置
主要用於 IMU 標定也無法解決的偏移問題。 修改配置參數後點擊保存立即生效。 注意修改後需多進行測試，避免影響到其他運控邏輯。 例如，狗開機後原地踏步往左偏移，那就往反方向進行配置，將 Vy 的數值改成負數-0.1、 -0.2 慢慢增加，直到處於原地踏步為止。 ● Vx: 調節狗往前後的偏移。  ○ Vx 數值為正，狗向前走；
 ○ Vx 數值為負，狗向後走，單位為米 ● Vy：調節狗往左右的偏移。  ○ Vy 數值為正，狗向左走；
 ○ Vy 數值為負，狗向右走，單位為米 ● Vyaw：調節狗的旋轉，  ○ Vyaw 數值為正，狗逆時針旋轉；  ○ Vyaw 數值為負，狗順時針旋轉，單位為弧度 ● Walk：用來配置行走走路時的偏移（使狗持續走路-原地踏步，查看偏移情況）。當一直處於原點，則表示正常。 走路偏移和跑步偏移是分開配置的。 ● Run ：用來配置跑步時的偏移（使狗持續跑步-原地踏步，查看偏移情況），當一直處於原點，則表示正常。 走路偏移和跑步偏移是分開配置的。 ● Tau ：不用配置，目前無作用。

• 跑步偏移 關於【跑步偏移配置】，跑步偏移配置針對的是 IMU 異常的情景，如狗一進入持續跑步狀態，狗就會往一個方向偏移，可使用跑步的偏移配置解決。 IMU異常時，狗是無法實現原地旋轉，一直打旋轉的指令，狗會越越偏移原點。

先檢查機器狗固件版本和app版本是否為最新版本，若均為最新版本，聯系技術支持維修雷達

因模具加工誤差會出現電池卡死在電池倉的情況。可嘗試拽著電池另一側的兩條狗腿將機器狗懸空提起來，另一個人握住電池的兩個卡扣（建議使用大力吸盤），兩個人向相反方向拽。如果還是拔不出來請聯系技術支持維修

電池載板損壞，需要聯系技術支持更換電池

首先連接app讀電機數據，判斷是否是主控板的問題，讀取到電機數據後聯系技術支持

拓展塢上有兩個type-c口。可更換另一端的後lsusb看下能否查到設備，如可以則是前面type-c口壞了，如不行則考慮深度相機的type-c問題。可以換個type-c線試下。

使用路由器，將路由器IP地址改成123網段 ，通過這wifi登錄機器狗系統。 設備ap模式因為安全原因，未開放權限訪問

因為Go2 NX 和Nano上沒有預裝無線網卡，所以不支持無線方式開發，如需要可嘗試裝一個路由器，或者加裝無線網卡，如果您的無線網卡插入後無法識別，需要自己手動安裝對應驅動即可

如果是新購買的Go2，建議聯系宇樹技術支持進行解綁，並告知SN碼。如果是從他人手里購買，建議聯系前擁有者進行解綁。

萬能公式：軟件問題基本可通過重啟解決。狗異常就重啟狗，App 異常就重啟 App。 多次重啟狗和重啟 App 都無法解決的問題，大概率是外部問題，如網絡差如硬件問題

1.機器狗開機狗腿亂踢? 關閉機器狗，擺好狗腿姿態，然後重啟機器狗

2.開機狗就開始亂走怎麼辦？ 嘗試標定遙控器 3.app點擊ota升級顯示ap連接無法升級? ap連接下無法升級，在app中點擊設備-機器狗設置，選擇WiFi連接模式後再進行ota升級 4.Go2的提手會影響機械臂安裝? 可以通過將固定在拓展塢上的兩顆螺絲拆掉，把提手一端拆下來放到前面。另一端不支持拆下

5.Go2拜年會摔倒怎麼辦？
給機器狗配置WiFi模式升級到最新固件。如升級後還存在該問題，將APP升級到最新版本，在APP-設備-數據-機器狗-拜年穩定性中根據實際摔倒情況調整參數。

6.離線語音很難觸發，很多命令都不執行,該如何處理? 因為機器狗本身運行就有噪聲，觸發離線語音需離狗子進一點兒，且離線語音為固定喚醒詞 ，可在APP-引導-使用手冊中查看具體有哪些喚醒詞。

7.APP連上機器狗以後，提示版本過低？ GO2全系列支持OTA升級，如提示版本過低，可選擇WiFi連接模式，升級狗子固件即可。升級過程中保證電池電量充足，在升級完成前不要關機。

8.為什麼有時候遙控器控制狗子平移運動，表現正常，但是前後移動會出現偏移或者走不直？ 可以將避障功能關閉試一下。可能是因為左動作等原因，導致雷達點雲異常，認為前方或者周圍有障礙物。或者標定電機及IMU。

9.為什麼GO2有時候開機正常的，有時候開機狗腿是偏的？ 因為Go2使用 轉子側 單圈編碼器原因，GO2開機需按照固定位置擺放後，才能開機。擺放姿勢不正確可能會導致狗子開機姿態異常或者不站立。具體擺放位置可查看APP-引導-視頻教程

10.排除電機 電池問題後 仍然無法上電 拓展塢載板短路 更換載板 機器狗前燈紅燈閃爍 機器狗報錯，可以重啟機器狗能解決大部分報錯，如果不行可以在app上檢查什麼報錯，然後聯系技術支持維修

11.機器狗開機後燈綠燈一直閃爍，等了很久後依然站不起來？
機器狗開機程序卡死，大部分原因是因為ota升級未完成就重啟機器狗了，需要聯系技術支持維修 12.app里雷達點雲消失，報錯點雲異常 先檢查機器狗固件版本和app版本是否為最新版本，若均為最新版本，聯系技術支持維修雷達

13.電池卡在電池倉內拔不出來怎麼辦？ 因為模具加工的尺寸誤差，導致電池比設計的尺寸較大，會出現電池卡死在電池倉的問題。可以嘗試一個人拽著電池另一側的兩條狗腿將機器狗懸空提起來，另一個人握住電池的兩個卡扣（推薦使用大力吸盤），兩個人向相反方向拽。如果仍然無法解決，請聯系技術支持維修

14.電池紅白燈交替閃爍？ 電池載板損壞，需要聯系技術支持更換電池

16.機器狗無法站起？ 首先連接app讀電機數據，判斷是否是主控板的問題，讀取到電機數據後聯系技術支持

17.拓展塢TYPE-C接口讀不到深度相機了怎麼辦？ 拓展塢上有兩個type-c口。可更換另一端的後lsusb看下能否查到設備，如可以則是前面type-c口壞了，如不行則考慮深度相機的type-c問題。可以換個type-c線試下。

18.如何實時獲取機器狗的數據 使用路由器，將地址改成123網段 ，通過這wifi登錄機器狗系統。設備ap模式因為安全原因，未開放權限訪問

19.如何實現無線開發 讓客戶自己加裝一個路由器，或者加裝無線網卡，如果您的無線網卡插入後無法識別，需要自己手動安裝對應驅動即可

數據服務賬單，可直觀看到當前餘額以及服務使用情況 入口：首頁 -> 設備 ->數據服務賬單

介紹

如果想為自己的Go2機器狗解鎖空翻特種動作，可以根據以下步驟向我們提交申請，我們會第一時間為您提供服務。

步驟

登錄官方網站

點擊 宇樹科技官網 導航欄上的服務與支持，下拉到客戶服務。在跳轉到的客戶服務頁面 點擊人工咨詢跳轉到登錄頁面。

登錄

在登錄時，請使用您綁定了要申請密鑰的機器狗的APP賬號登錄。登錄成功後跳轉到工單中心。

提交工單

點擊新建工單，在業務分類中選擇產品使用並點擊下一步。在接下來的頁面中，問題描述請填需要解鎖特種動作，申請特種密鑰。 並按照要求填寫好必要的信息（*），其中最重要是要保證您的機器人SN碼與您的APP賬號是已經綁定在一起的。否則很可能影響最終的申請結果。

問題溝通

工作人員第一時間會向您確認您的機器SN碼與APP賬號。如果已經綁定沒有問題，會向您發送開通須知與使用安全提醒。您在仔細閱讀後，文字回覆我已經充分理解並接受機器狗空翻功能開通須知，同意並遵守以上內容。工作人員將為您提供開通必須的特種密鑰。

激活特種密鑰

在Unitree Go APP中，點擊GO按鈕，在操作界面點擊右上角的按鈕，打開邊欄。並下滑到底部，點擊特種功能，彈出提示：請輸入特種功能密鑰。

Go2 App最新版本：1.12.2 Go2機器狗固件最新版本：1.1.11

機器狗固件1.1.8及後續版本更新，針對數據安全等安全功能做了升級調整，主要優化：

• 1.ota服務 和 sta-t遠程操控服務 的默認狀態改為關閉
• 2.通過 APP->設備->服務狀態 可以開啟ota服務（ota_box服務）
• 3.通過 APP->設備->數據->權限管理 可以開啟sta-t遠程操控服務（公網遠程連接）

注意： - 1.請先更新App至最新。（可在宇樹官網，App下載欄目更新下載。） - 2.如果您需要使用STA-T服務，請先更新APP，並確認App存在設備->數據->權限管理->公網遠程連接開關，否則STA-T會無法使用。

管理遠程服務

如果需要使用 WiFi遠程（STA-T）模式 或者 4G模式，需要手動打開公網遠程連接設置，具體位置在APP->設備->數據->權限管理，看到公網遠程連接，打開選項即可。 注意： 如果您在 APP->設備->數據 里找不到 權限管理 選項，請先將機器狗升級到最新版本。 升級前，可能需要按下面 管理OTA升級服務 的內容，確認下OTA服務已打開。 另外： 連接WiFi模式時，直接打開下面的開關也可以，效果一樣。

管理OTA升級服務

如果需要升級機器人固件，或者技術支持遠程OTA時，需要手動打開OTA服務，具體位置在APP->設備->服務狀態，找到ota_box，點擊打開服務即可。 服務打開後：

注意： - 1.點擊打開服務後，可以退出頁面再進入確認服務狀態。 - 2.通過WiFi模式使機器狗聯網後，App機器狗列表面依然顯示離線，原因是OTA服務沒有打開，打開後即可正常顯示為在線狀態。

在使用Unitree App連接Go2時，如果出現 “國家碼不匹配” 的報錯，這是由於您手機上下載的App地區版本與您的Go2設備地區版本不一致導致的。

!!! note 重要提示： 在中國大陸地區，只能使用中國大陸版本的Go2設備，其他地區版本的設備將無法正常使用。 !!!

解決方案

請按照以下步驟，確保您的App版本與Go2設備版本匹配。

第一步：確認您的Go2設備版本

• 1.找到位於Go2 電池倉內部 的貼紙。
• 2.查看貼紙上的地區標識：
  • • CN 標識：代表此設備為 中國大陸版本。
  • • 其他標識：代表此設備為 海外（國際）版本。

第二步：根據設備版本下載對應的App

情況一：您的Go2是中國大陸版本（貼紙有CN標識）

• • 安卓手機用戶 請使用手機瀏覽器掃描下方二維碼，或直接訪問下載頁面： 下載鏈接： https://www.unitree.com/cn/app/go2 在頁面中找到並掃描 “中國大陸二維碼” 進行下載。

• • iOS手機用戶

• 1.將您的 Apple ID 地區切換為中國大陸。
• 2.切換成功後，在App Store中搜索 “Unitree Go” 進行下載。

情況二：您的Go2是海外版本（貼紙為非CN標識）

• • 安卓手機用戶 請使用手機瀏覽器掃描下方二維碼，或直接訪問下載頁面： 下載鏈接： https://www.unitree.com/cn/app/go2 在頁面中找到並掃描 “國際版二維碼” 進行下載。

• • iOS手機用戶

• 1.將您的 Apple ID 地區切換為中國大陸以外的地區（如美國、香港、日本等）。
• 2.切換成功後，在App Store中搜索 “Unitree Go” 進行下載。

當您的Go2設備出現App連接問題或功能異常時，可以通過上傳設備日志幫助我們快速定位和解決問題。

操作步驟

第一步：上傳設備日志

• 1.打開Unitree App
• 2.進入【設備】頁面
• 3.點擊【上傳設備日志】功能
• 4.等待上傳完成（系統將自動上傳最近24小時內的設備日志）

第二步：提交工單

日志上傳成功後，請按以下步驟提交工單：

• 1.訪問工單系統網址： https://serviceconsole.unitree.com/index.html#/login?redirect=/work-order

• 2.登錄您的賬戶

• 3.填寫工單信息時，請注明：
• •遇到的問題描述
• •發生時間
• •已上傳日志的記錄

為保證設備正常供電與使用安全，正確安裝Go2電池至關重要。與直覺可能不同，Go2電池需要借助慣性用力安裝才能確保到位，電池的兩個卡扣全部朝外才算電池插緊，電池正確安裝圖示參考下圖：

1.打開Go2控制App，進入主頁面 2.以次點擊設備-機器狗設置-ap直連模式

3.設置ap連接的熱點名和密碼

4.將手機的蜂窩數據關掉，打開wifi並連接到狗發出的熱點

5.回到主界面以次點擊設備-數據-權限管理將“公網遠程連接“打開

6.將手機的wifi關掉，蜂窩數據打開

7.等待一會，狗就會自動切換為4G連接

App 上的 “翻身” 意為：機器狗倒地後翻轉為正常姿態；若機器狗本身處於正常站立姿態，則默認保持不動。

1. 在 APP 點擊“GO”進入控制界面

3. 點擊右上角更多按鈕（…）

5. 下滑找到雷達開關關閉即可。

1.首先進到app主界面點擊“GO!” 2.點擊右上角的三個點 3.點擊“播放器” 4.進入這個界面後就能進行錄制音頻和上傳外部音頻了 5.回到這個界面就可以將錄制或導入的音頻進行播放，如果有多個音頻也可以選擇列表播放或者重覆播放

1.首先進到app主界面點擊“我的” 2.點擊“關於App” 3.點擊“功能介紹” 4.這個界面里面記錄了每次的更新日志 5.點進去可以查看具體更新信息

出現“請求驗簽失敗”原因為手機網絡時間不準確，導致簽名無法通過，需要手機同步一下網絡時間

現象描述：部分客戶反饋拓展塢的前Type-C有無法供電的現象，經過排查有部分客戶刪除或修改了/etc/rc.local文件，導致Type-C使能失敗。下面給出軟件使能Type-C的方法和修覆方法。

注意： 以下操作均在root權限下進行

Step1: 檢查

1. 1.首先運行下面命令查看是否已經使能。

cat /sys/class/gpio/PP.06/value

1. 2.如果上述命令返回值是 1 ，表明軟件運行正常，建議跳轉至 Step3 操作；如果檢查不通過，請按 Step2 操作。

Step2: 第一步檢查不通過，下面是使能USB腳本流程。

1. 1.如果 Step1 檢查流程中無法正常得到結果開始下面的操作。

cp /lib/systemd/system/rc-local.service  /etc/systemd/system

1. 2.修改/etc/systemd/system/rc-local.service，在文件最下方添加如下兩行：

[Install]
WantedBy=multi-user.target
Alias=rc-local.service

1. 3./etc/下創建rc.local文件，並輸出下面命令。

#!/bin/sh
`busybox devmem 0x02430030`
`busybox devmem 0x02430030 w 0x004`
`echo 446 > /sys/class/gpio/export`
`echo out > /sys/class/gpio/PP.06/direction`
`echo 1 > /sys/class/gpio/PP.06/value`
exit 0

1. 4.給rc.local文件可執行權限。

chmod +x /etc/rc.local

1. 5.重啟，並執行 Step1 的自檢流程。

Step3: 腳本異常

原因原理： 在/etc/rc.local里面，有個腳本，拉高type-c的使能，借助的命令是busybox devmem。 用戶的某些操作，導致這個busybox devmem命令被刪除。

解決辦法： 1. 1.下載demvme2命令。

sudo apt install devmem2

這一步需要聯網安裝 2. 2.把/etc/rc.local里面的busybox devmem替換為devmem2，如下圖所示。

如果按上述步驟都無法解決，可能是拓展塢硬件故障，建議工單系統報修。 國內工單系統

Go2的序列號有兩種，5位數的藍牙碼或者主板SN序列號。

藍牙碼

藍牙碼可以在下列3個地方查看：機身側面貼紙、電池倉內部產品標簽的左下角、app搜索頁面的編號 1. 1.機身側面貼紙

1. 2.電池倉內部產品標簽的左下角

2. 3.app搜索頁面的編號

SN序列號

SN序列號可以在下列2個地方查看：電池倉內部產品標簽、App設備頁面 1. 1.電池倉內部產品標簽

1. 2.App主頁-設備-機器狗設置

您可以使用自己的 PC（Ubuntu系統）以太網口連接 Go2 的以太網口，來建立 User PC 和 Go2 之間的通訊。

unitree::robot::ChannelFactory::Instance()->Init(0,"xxx"); 要放在使用 Go2 SDK 的所有語句前調用，對於所有服務接口都一樣。

如遇到 Permission denied 相關的 log

1. 檢查操作文件的執行權限，通過 chmod 修改文件權限
2. 使用 sudo 執行權限

Command 'cmake' not found

原因是 cmake 工具沒有安裝，可執行

sudo apt install -y cmake

No CMAKE CXX COMPILER Could be found.

A：環境中缺少編譯工具鏈，執行 sudo apt-get install -y build-essential

已經安裝 opencv4，但是用 cmake 編譯的時候，cmake 也能找到 opencv4，但是編譯時候報錯：fatal error: opencv2/opencv.hpp: No such file or directory #include

這是因為 opencv 頭文件的路徑中多了一個 opencv4 的文件夾：/usr/include/opencv4/opencv2，建議采取方式2. 1. 可以將 opencv2 拷貝到自己的 include 文件夾 2. 可以將 opencv2 文件夾軟鏈接到 include 文件夾下 sudo ln -s /usr/include/opencv4/opencv2 /usr/include/

使用多媒體服務接口報錯 xxx:沒有那個文件或目錄

是用戶主機連接 Go2 的網絡接口名稱，例如 eth0， 設置成 multicast-iface=eth0 即可,不需要加<>。

Go2 SDK 的代碼里面，要如何終止 unitree::common::RecurrentThread 類對象所維護的線程？直接析構後，發現程序出現了 segmentation error。

這個類有個Wait ()的方法，是用來等待並退出線程的。不能直接調析構函數,例如：

unitree::common::ThreadPtr threadPtr = unitree::common::CreateRecurrentThread(...);
bool quited = threadPtr->Wait(1000000);

什麼版本的 Go2 可以進行開發？為什麼我的 Go2 無法開發？Go2 各個版本在開發能力上的區別

只有 EDU 以上的版本可以進行開發，其他版本如 PRO 以及 AIR 版本不開放二次開發接口，EDU 版本目前可以選配 40tops 或者 100tops 算力拓展塢進行開發，具體 Go2 介紹可以查看參考文檔 關於Go2，開發能力可以參考文檔 拓展塢配置。

開發需要做什麼準備？/開發環境需求？/如何開發 Go2？

開發之前需要準備一台 Linux 系統的電腦或者虛擬機，系統版本需要是 Ubuntu20.04，具體開發可以參考文檔 快速開始

Go2 支持無線開發嗎

不支持，Go2 目前只支持有線連接進行開發

Go2 SDK 目前底層通訊頻率是多少

Go2 SDK 目前底層通訊頻率是 500hz，高層服務接口頻率是 500hz

Go2 支持的開發接口是哪些

Go2 EDU 版本目前只提供 SDK 接口，其他沒有標配功能模塊需要自行結合電腦以及拓展塢開發，官方標配模塊可以參考關於Go2。

Go2 相機的分辨率是什麼

頭部相機具有 1080P(HD) 30fps 或 720p 60fps 高清拍攝能力，通光孔徑 F2.2，視場角120°。可進行 App 高清圖傳，在無幹擾無遮擋環境下，相機可以保證流暢的 720p 60fps 高清圖傳。

請問機器狗掛起來，開機後 【腿的位置不對】/【腿亂蹬】 怎樣能解決呢

Go2 機器狗不支持懸掛開機，上電前必須要按初始位姿擺放好方可上電開機。

Go2 開啟避障功能以後，是繞障還是停障

當前是 2 種效果，算法會自動識別障礙物寬度，太寬無法避障就會停止，窄的會自行繞過去。

Go2 足端傳感器開發要注意什麼

足端傳感器開發的數據有漂移特性，開發時需要自行甄別考慮誤差情況

有沒有遠程軟件工具推薦

官方拓展塢內置 nomachine , 但是使用時由於沒有顯示器時，需要提前 SSH 登錄到拓展塢內部執行主目錄下的 nomachine.sh 腳本，既可以正常使用 nomachine 遠程工具。

安裝 pytorch 完出現使用時出現 ImportError: libopenblas.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory

缺少相關依賴庫，安裝相關依賴庫

sudo apt-get -y install autoconf bc build-essential g++-8 gcc-8 clang-8 lld-8 gettext-base gfortran-8 iputils-ping libbz2-dev libc++-dev libcgal-dev libffi-dev libfreetype6-dev libhdf5-dev libjpeg-dev liblzma-dev libncurses5-dev libncursesw5-dev libpng-dev libreadline-dev libssl-dev libsqlite3-dev libxml2-dev libxslt-dev locales moreutils openssl python-openssl rsync scons python3-pip libopenblas-dev

更多問題

有更多問題，也可以參考幫助中心

故障

Go2 的工程師在設計及制造過程中付出了很多努力，但在實際使用時仍不可避免地會遇到一些意外問題。當問題出現時，會通過故障報警的形式通知操作員、開發人員和其他設備。

故障有不同類型、不同來源。可以通過APP或SDK獲取當前的故障信息。

系統故障

系統故障表示機器人出現硬件或軟件故障。 它們包括故障源碼及故障碼，並且可以 App 或 SDK 告知用戶，並在聯網模式下被雲服務記錄。 解決這些故障需要依據具體故障代碼所對應的解決方案。

行為故障

行為故障表示機器人無法執行某條指令。這通常表示機器人目前的工況不允許該指令的執行或機器人目前處於占用狀態。

應用故障

App故障，比如狗未被綁定，無法連接，或者網絡異常等。

故障恢覆

普通警告故障等警告工況消失後會自動消失。

特殊故障如電機保護、主板斷連等需要對狗進行重啟才能恢覆。

在使用SLAM 導航服務接口進行建圖後，點雲地圖文件就保存在 $HOME/test.pcd。

XT16 雷達

下載 產品手冊（16線），參考手冊中的 4.3. 點雲的水平方位角範圍設置（Azimuth FOV） 去設置掃描點雲的角度範圍。

1. Go2 選配的 XT16 雷達的 IP 地址默認為 192.168.123.18，需把您的電腦 IP 改為相同的 192.168.123.x 網段，配置網絡環境教程

2. 在您的電腦上下載安裝雷達上位機 PandarView2

3. 打開 PandarView2 ，點擊左上放的 雷電 圖標，再點擊 OK

   

4. 上位機掃描到雷達後，主視圖界面上就會顯示雷達點雲

1. Go2 選配的 Mid360 雷達的 IP 地址默認為 192.168.123.18，需把您的電腦 IP 改為相同的 192.168.123.x 網段，配置網絡環境教程

2. 在您的電腦上下載安裝雷達上位機 Livox Viewer 2

3. 打開 Livox Viewer 2 ，在左上方的 Adapter 中點擊 Refresh

   

4. 上位機掃描到雷達後，主視圖界面上就會顯示雷達點雲

獲取 SLAM導航服務接口 例程

拓展塢配置

從以上文檔的 拓展塢模塊更新包 章節中下載 拓展塢固件

按照 模塊更新 章節更新Go2拓展塢

SLAM導航服務接口

按照以上文檔的 五、按鍵例程demo功能測試 中的步驟進行配置

完成配置後，在3個終端中分別運行 unitree_slam、所用雷達_driver、keyDemo

keyDemo 使用方法

1. 將網段為123的網卡名稱（可通過執行 ifconfig 命令查詢，例如 eth0）作為輸入參數，運行 keyDemo 程序，輸出如上圖；

2. 按下q鍵，程序開啟建圖，在建圖開始前需大致記下建圖起始位置和朝向；

3. 遙控機器狗走到需要建圖的區域，遙控時請控制機器狗行走速度和轉彎速度不要太快，盡量多走一遍建圖區域，最後返回起點位置；

4. 按下w鍵，結束建圖；

5. 遙控機器狗至建圖起始位置，按下a按鍵進行定位；

6. 按下s鍵將起始點作為第一個導航拓撲點，然後遙控機器狗至其他導航點的位置，達到後按下s鍵，依次采集所有的導航拓撲點信息；

7. 遙控機器狗至建圖起始位置，按下d鍵開啟自動導航。在機器狗行走過程中，可通過按鍵z和x進行暫停和恢覆；

8. 導航期間若使用遙控器介入控制，將會自動暫停導航，並在輸出提示 Task interrupted.；

9. 導航期間若機器狗遇到障礙物無法通行會自動停障，並輸出提示 There are obstacles nearby, please be careful；

10. 可通過按下f鍵清空導航拓撲點信息，重新進行采集導航拓撲點信息。

使用 Rviz2 可視化建圖和導航過程

按下q鍵，程序開啟建圖後，另外建立一個終端運行 rviz2，打開配置文件 /unitree/module/unitree_slam/rviz2/mapping.rviz，可以對建圖過程進行可視化：

建完圖回到建圖起始位置後，按下a鍵進行定位，另外建立一個終端運行 rviz2，打開配置文件 /unitree/module/unitree_slam/rviz2/relocation.rviz，可以對導航過程進行可視化：

若在運行 unitree_slam 程序後出現錯誤：xxx lidar ysn check failed!，可通過以下步驟解決。

1. 獲取雷達ysn

在mid360或xt16雷達（必須是從宇樹采購的）上有ysn的二維碼貼紙。若有兩個貼紙則選擇沒有字的那個，比如下圖中應選擇左邊的二維碼貼紙掃描獲取ysn。

2. 修改配置文件

修改 /unitree/module/unitree_slam/config/slam_interfaces_server_config/param.yaml 文件中對應型號設備的參數： - lidar_type字段為雷達類型（mid360或xt16） - lidar_ysn字段為步驟1中獲取的ysn

手冊、說明書

• Go2 說明書（App下載頁面最下面）：https://www.unitree.com/cn/app/go2

• Go2 教學視頻（App下載頁面下面）：https://www.unitree.com/cn/app/go2

• Go2 開發文檔：https://support.unitree.com/home/zh/developer

• Go2 開發教學視頻：https://space.bilibili.com/1442391471/lists/2990762?type=season

• Go2 Edu 拓展塢資料： 開發文檔 - 應用開發 - 拓展塢配置：https://support.unitree.com/home/zh/developer/module_update 開發文檔 - 應用開發 - 附加設備：https://support.unitree.com/home/zh/developer/Payload

模型、圖紙

• Go2 三維簡化模型（開發文檔 - 應用開發 - 獲取SDK）：https://support.unitree.com/home/zh/developer/Obtain%20SDK

• Go2 URDF（開發文檔 - 應用開發 - 獲取SDK）： https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros/tree/master/robots/go2_description https://support.unitree.com/home/zh/developer/Obtain%20SDK

• Go2 Edu 拓展塢導軌圖（開發文檔 - 應用開發 - 附加設備）：https://support.unitree.com/home/zh/developer/Payload

Go2-EDU 機載標配 1 塊【運控計算單元】，並且標配一塊【拓展計算單元】（安裝在狗背，可選Orin Nano 40TOPS 或 Orin NX 100TOPS）。

【運控計算單元】為 Unitree 運動控制程序專用，不對外開放。開發者僅可使用【拓展計算單元】或者使用自己的PC進行二次開發。

在開發文檔或者技術支持過程中，【運控計算單元】一般表述為主控或PC1，【拓展計算單元】會被表述為拓展塢。

【拓展塢】，地址為 192.168.123.18，用戶名：unitree，密碼：123。

```

ssh

ssh unitree@192.168.123.18

密碼123

```

Go2-EDU 隨機附送一個網線固定器，是一個黑色的小塊塊。

主要用於使用自己的PC通過網線連接Go2做底層開發的場景，具體用法是取下拓展塢，固定在Go2背部的接口處。

通過這個小附件，起到固定網線、保護網絡接口的作用，可以減少底層開發時：1、晃動導致網絡接口松動；2、移動時拉扯網線、網口；3、翻倒時損壞網口。等情況。

硬件準備

USB無線網卡 x1 (rt3070I/rtl8188芯片等）

軟件準備

X server兼容終端（任意linux終端、windows上mobaXterm）

實際操作

將USB無線網卡插入go2拓展塢，將個人PC電腦有線連接至拓展塢。並設置好靜態IP（192.168.123.0/24網段），通過ssh unitree@192.168.123.18 -X連接至拓展塢主機。

sudo cp .Xauthority /root/
sudo gnome-control-center

通過GUI程序設置好WIFI之後，查看其IPv4。之後就可以在同一無線局域網中遠程開發了，程序運行在擴展塢里面。

設備需求

Go2_Edu x 1 四方螺母 x 4 M410內六角螺絲 x 4 導軌x2 M350六角螺絲x4

被安裝的設備需求

擁有2排在間距在5.8cm的過孔的設備。

安裝方法：

問題原因

1. 未關閉宇樹的運控服務，運控服務程序與用戶的底層控制程序的命令沖突了

2. 有多個用戶的底層控制程序在發命令造成沖突

解決方法

1. 關閉運控服務

方法1：在 APP -> 設備 -> 狀態服務 界面將 mcf 服務關閉

方法2：使用 運控切換服務接口 進行關閉

1. 檢查其他可能在運行的底層控制程序，結束其進程

是的，關了我們的運控以後，只能讀到底層服務接口的數據。如果想獲取速度等高層信息需要打開運控並訂閱/sportmodestate

默認高度0.09。並且固件版本為v1.1.4以後的go2不支持通過開發接口調節擡腿高度，固件版本為v1.1.4及以前的go2可調節範圍-0.06~0.03

機器狗的imu裝在機身位置，具體參數可查看URDF

go2沒有帶D435i的urdf，但是可以參考以下圖片獲取D435i外參：

GO2機器狗關機例程使用說明

概述

本程序用於關閉GO2機器狗。通過發送特定的關機指令到機器狗的底層控制接口，實現軟關機功能。

⚠️ 安全警告

執行前必須確認：

1.機器狗必須處於趴下狀態 2.嚴禁在站立狀態執行關機程序 3.確保周圍沒有障礙物和人員

風險說明：

• ● 如果機器狗在站立狀態執行關機，會立即斷電導致：
• ● 機器狗直接摔落到地面
• ● 可能造成機身損壞

程序功能

主要功能

1.初始化與機器狗的通信連接 2.周期性發送關機指令（BMS關機命令：0xA5） 3.包含CRC32校驗確保數據完整性

完整代碼

#include <iostream>
#include <unitree/robot/channel/channel_factory.hpp>
#include <unitree/robot/channel/channel_publisher.hpp>
#include <unitree/idl/go2/LowCmd_.hpp>
#include <unitree/common/thread/thread.hpp>

using namespace unitree::common;
using namespace unitree::robot;

constexpr auto TOPIC_LOWCMD = "rt/lowcmd";

class Custom
{
public:
    explicit Custom() = default;
    ~Custom() = default;

    void Init();

private:
    void InitLowCmd();
    void LowCmdWrite();
    static uint32_t Crc32(uint32_t* ptr, uint32_t len);

private:
    unitree_go::msg::dds_::LowCmd_ low_cmd{};
    ChannelPublisherPtr<unitree_go::msg::dds_::LowCmd_> lowcmd_publisher;
    ThreadPtr lowCmdWriteThreadPtr;
};

uint32_t Custom::Crc32(uint32_t* ptr, uint32_t len)
{
    uint32_t crc = 0xFFFFFFFF;
    constexpr uint32_t polynomial = 0x04c11db7;

    for (uint32_t i = 0; i < len; ++i)
    {
        uint32_t data = ptr[i];

        for (uint32_t bit = 0; bit < 32; ++bit)
        {
            bool xor_flag = (crc & 0x80000000) != 0;
            crc <<= 1;

            if (data & (1 << (31 - bit)))
            {
                crc ^= polynomial;
            }

            if (xor_flag)
            {
                crc ^= polynomial;
            }
        }
    }

    return crc;
}

void Custom::InitLowCmd()
{
    low_cmd.head()[0] = 0xFE;
    low_cmd.head()[1] = 0xEF;
    low_cmd.level_flag() = 0xFF;
    low_cmd.gpio() = 0;
}

void Custom::Init()
{
    InitLowCmd();

    lowcmd_publisher = std::make_shared<ChannelPublisher<unitree_go::msg::dds_::LowCmd_>>(TOPIC_LOWCMD);
    lowcmd_publisher->InitChannel();

    lowCmdWriteThreadPtr = CreateRecurrentThreadEx("writebasiccmd", UT_CPU_ID_NONE, 1, [this]() {
        this->LowCmdWrite();
    });
}

void Custom::LowCmdWrite()
{
    low_cmd.bms_cmd().off() = 0xA5;
    low_cmd.crc() = Crc32(reinterpret_cast<uint32_t*>(&low_cmd), sizeof(low_cmd) / sizeof(uint32_t) - 1);
    lowcmd_publisher->Write(low_cmd);
}

int main(int argc, const char** argv)
{
    if (argc < 2)
    {
        std::cerr << "Usage: " << argv[0] << " networkInterface" << std::endl;
        return EXIT_FAILURE;
    }

    ChannelFactory::Instance()->Init(0, argv[1]);

    Custom custom;
    custom.Init();

    while (true)
    {
        sleep(10);
    }

    return EXIT_SUCCESS;
}

編譯和運行

編譯命令

mkdir build && cd build
cmake ..
make

運行命令

./shutdown_go2 <網絡接口名>

以上圖片中展示了2種連接方式：

方式一：（推薦）只需一根網線連接你的電腦與Go2機器狗，把您的電腦設置為 192.168.123.x 靜態IP地址即可。

方式二：需要先在Go2拓展塢上接一個USB無線網卡。配置拓展塢與您的電腦連接同一個路由器WiFi（不能設置為123網段）

!!! note 提示 僅方式一可以在您的電腦上使用 unitree_sdk2 和 unitree_ros2，和獲取機器狗的ROS2話題。 !!!

Go2 拓展塢同步 RTC 時間操作指南

概述

本文檔介紹如何在 Go2 拓展塢上同步兩個 RTC（實時時鐘）設備的時間。系統包含兩個獨立的 RTC 設備，需要分別設置時間，然後將 RTC 時間同步到系統時間。

操作步驟

1. 設置兩個 RTC 設備的時間

# 設置主 RTC 的時間
sudo hwclock --set --date="2024-12-19 17:09:00"

# 設置第二個 RTC 的時間
sudo hwclock --set --date="2024-12-19 17:09:00" -f /dev/rtc1

參數說明： - --set：表示設置硬件時鐘時間 - --date：指定要設置的日期和時間（格式：YYYY-MM-DD HH:MM:SS）（24小時制） - -f /dev/rtc1：指定要操作的 RTC 設備（默認為 /dev/rtc0）

2. 將 RTC 時間同步到系統時間

# 將主 RTC 時間同步到系統時間
sudo hwclock --hctosys

參數說明： - --hctosys：將硬件時鐘時間同步到系統時鐘

驗證命令

查看當前系統時間

date

查看主 RTC 時間

sudo hwclock --show

查看第二個 RTC 時間

sudo hwclock --show -f /dev/rtc1

如果上述三個時間一致那就證明 RTC 時間同步成功

!!! note 注意

L2 + B 阻尼按鍵，可作為急停按鍵，謹慎在正常工作情況下直接切換到阻尼模式。

!!!

坐標系關系

• IMU 坐標系的各軸與點雲坐標系（LiDAR 坐標系）的對應軸對齊且平行，無旋轉分量。
• 外參僅包含平移，即 IMU 原點在 LiDAR 坐標系下的位置。

平移向量（L1 與 L2 通用）

L1 和 L2 雷達使用完全相同的外參，IMU 原點在 LiDAR 坐標系中的坐標為：

[-0.007698, -0.014655, 0.00667]  單位：米

• X 方向平移：-0.007698 m
• Y 方向平移：-0.014655 m
• Z 方向平移： 0.00667 m

齊次變換矩陣

對應的 4×4 變換矩陣 $T_{LI}$（IMU → LiDAR）為：

$$ T_{LI} = \begin{bmatrix} 1.0 & 0.0 & 0.0 & -0.007698 \ 0.0 & 1.0 & 0.0 & -0.014655 \ 0.0 & 0.0 & 1.0 & 0.00667 \ 0.0 & 0.0 & 0.0 & 1.0 \end{bmatrix} $$

!!! warning 使用須知 1、進行更新前請自行備份PC2中的個人文件 2、若刷失敗了，可用同樣的方法刷回Jetpack 5.1.1 3、更新Jetpack固件的問題不在保修範圍內 4、提設備維修工單只支持刷回Jetpack 5.1.1，不支持刷其他版本的Jetpack !!!

1. 所需硬件設備

1. 安裝有Ubuntu20/22系統的電腦
2. 一根USB Type-A轉USB Type-C數據線
3. NVME M.2移動硬盤盒（用於系統燒錄）

2. 所需文件

下載鏈接

比如需刷 Jetpack 6.2 ，則下載 Jetpack_6.2_nx.tar.bz2 和 g1-nx-j6.2.img.bz2 文件。

3. 操作步驟

3.1 關鍵部件介紹

3.2 NX模塊固件更新步驟

1、先拆下 NVMe 硬盤 2、按下 rec 鍵，然後給擴展塢上電； 3、等待2秒鐘； 4、松開 rec 鍵；

此時，設備進入燒錄模式，將數據線Type-A口連接您的電腦，Type-C口連接G1的燒錄口。

在您的電腦上新建一個終端，輸入 lsusb ，可以看到有 NVIDIA Corp. APX 字樣，如下 所示：

表明設備已經成功進入燒錄模式。

解壓固件包 Jetpack_6.2_nx.tar.bz2 ，進入目錄

sudo tar -xjvf Jetpack_6.2_nx.tar.bz2
cd Jetpack_6.2_nx/Linux_for_Tegra

運行以下命令，進行固件更新

sudo ./flash_nx_module.sh

耐心等待8分鐘左右，看到以下信息，視為更新成功

*** The target xxx has been flashed successfully. ***
Make the target filesystem available to the device and reset the board
to boot from external nvme0n1p1

此時，將燒錄了Unitree Jetpack 6.2鏡像的系統的固態硬盤插⼊G1載板即可啟動系統。

!!! note 注意 NX模塊更新完固件後，只能啟動Unitree Jetpack 6.2系統，如果想再使⽤回Jetpack 5.1.1系統，燒錄Jetpack 5.1.1固件即可。 !!!

4. Unitree Jetpack 6.2鏡像燒錄步驟

找塊空⽩的NVME盤，插⼊您的電腦（借助NVME M.2移動硬盤盒），確認該NVME存儲設備的設備節點，⽐如： /dev/sdc，如果存儲設備是第⼀次使⽤，需要對該磁盤進⾏格式化，⽐如格式化為 ext4 ，格式化命令如下：

# 注意：/dev/sdc根據實際情況填寫
sudo mkfs -t ext4 /dev/sdc

把鏡像燒寫到NVME存儲設備中，執⾏如下命令：

# 注意：/dev/sdc根據實際情況填寫
bzip2 -dc g1-nx-j6.2.img.bz2 | sudo dd of=/dev/sdc status=progress

把燒錄好的NVME盤裝到G1的PC2中，即可上電開機使用了。

!!! note 注意 刷Jetpack 6.2後Go2拓展塢的IP地址變為 192.168.123.164 !!!

5. [Go2-NX]Jetpack 6.2系統Type-C燒錄口不供電問題解決

適配硬件：Go2-NX擴展塢 對應軟件信息：

unitree@unitree-g1-nx:~$ cat /etc/nv_tegra_release
# R36 (release), REVISION: 4.3, GCID: 38968081, BOARD: generic, EABI: aarch64, DATE: Wed Jan
8 01:49:37 UTC 2025
# KERNEL_VARIANT: oot
TARGET_USERSPACE_LIB_DIR=nvidia
TARGET_USERSPACE_LIB_DIR_PATH=usr/lib/aarch64-linux-gnu/nvidia

下載設備樹：(設備樹請下載到NX機器上) jetpack6.2_devicetree.zip

注意：以下操作請保證機器處於聯網狀態

1. 安裝依賴與更新設備樹

運行以下命令重新安裝依賴：

sudo apt update
sudo apt install --reinstall -y gpiod libgpiod-dev libgpiod2
sudo apt install devmem2

使用如下命令進行設備樹更新:

unzip jetpack6.2_devicetree.zip
cd jetpack6.2_devicetree
sudo rm -rf /boot/dtb/kernel_tegra234-p3768-0000+p3767-0000-nv.dtb
sudo cp ./kernel_tegra234-p3768-0000+p3767-0000-nv.dtb /boot/dtb/kernel_tegra234-p3768-0000+p3767-0000-nv.dtb

2. 配置type-C接口供電

創建 rc.local 腳本:

sudo vim /etc/rc.local

配置其內容如下:

#!/bin/bash
devmem2 0x02430030
devmem2 0x02430030 w 0x004
/usr/bin/gpioset -m signal -b gpiochip0 98=1
exit 0

添加可執行權限並啟動 rc.local 服務：

sudo chmod +x /etc/rc.local
sudo systemctl enable --now rc-local
sudo systemctl restart rc-local

按照以上操作配置後，重啟設備即可。

可以通過APP看下雷達數據的更新頻率，L1雷達正常應為15Hz左右，L2雷達正常應為5.55Hz左右如不是可能是硬件異常，可通過重新安裝雷達或者走售後流程處理。如何判斷自己go2雷達是L1還是L2可以參考 Go2下巴雷達點雲坐標系中如何確定雷達型號與外參一節

沒有基於L1的slam接口，但是可以通過接口獲取到L1 的點雲信息，可以通過點雲信息用戶自己開發slam功能，L1雷達點雲獲取方法可以參考：LiDAR 服務接口

點雲話題概覽

Go2 提供了兩種點雲話題，適用於不同用途：

坐標系定義

1. base_link

• 位置：位於機器人機身的幾何中心。
• 描述：隨機器人移動的機體坐標系。

2. utlidar_lidar

• 位置：位於激光雷達的中心。
• 描述：這是一個隨機器人移動的坐標系。其相對於 base_link 的具體位置由雷達型號決定（見下文）。

3. odom

• 原點：位於機器人開機時刻的 base_link 位置。
• 朝向：
• X軸：指向go2正前方
• Y軸：指向go2左側
• Z軸：豎直向上
• 描述：這是一個世界固定坐標系（右手系），是去畸變點雲的參考系。

如何確定雷達型號與外參

雷達型號決定了 utlidar_lidar 坐標系相對於 base_link 的位置。

步驟一：在App中確認型號

1. 進入App：設備 → 數據 → Unitree感知激光雷達

1. 查看點雲點數：
   • 如果點數約為 21600，則為 L1 雷達
   • 如果點數約為 64000，則為 L2 雷達

步驟二：獲取對應外參

外參格式為 [x, y, z, roll, pitch, yaw]，表示從 base_link 到 utlidar_lidar 的變換。

使用安卓手機的USB共享網絡。（推薦）

使用安卓手機與一個支持USB-A的充電線，在手機網絡共享中勾選"USB共享網絡"。稍等一會，go2擴展塢會產生一個\<usb0>網卡，用於公網訪問。可以通過ifconfig查看。

使用路由器共享網絡，手動設置路由表。

需要將路由器的局域網段設置為192.168.123.0/24網段，通過LAN口與拓展塢連接。在設置完局域網網段之後，需記住路由器本身IP（這里我們假設他為192.168.123.1)。最後通過在拓展塢中設置路由表。

sudo ip route add default via 192.168.123.1 dev eth0

使用linux免驅的usb無線網卡。

在購物平台上搜索USB即插即用無線網卡。(rt3070I/rtl8188芯片等）插入即可使用nmcli命令設置無線網絡。

通過倆行命令打開WIFI setting。

sudo cp .Xauthority /root/
sudo gnome-control-center

拓展塢系統不支持升級為ubuntu22.04

如果拓展塢系統出現異常可以重新刷寫拓展塢的出廠鏡像，操作方法參考：拓展塢配置 系統恢覆一節。

連接Go2拓展塢

使用 NoMachine 遠程工具連接 Go2拓展塢，需要和 Go2拓展塢 在同一個局域網內。

1. 使用網線連接 Go2拓展塢 和 您的PC。

2. 然後 配置網絡環境

運行生成虛擬顯示器腳本（Windows系統）

在 PC 上打開一個命令提示符。可以使用 ping 命令檢查是否和 Go2拓展塢 正常通訊，保證正常通訊之後，使用 SSH 命令登錄 Go2拓展塢。

ssh unitree@192.168.123.18

成功登錄之後，執行主目錄下的 nomachine.sh 腳本。等待完成之後進行下一步。

使用 NoMachine 連接 Go2拓展塢

在 NoMachine 中添加一個新連接

在彈出的界面中，輸入連接的名稱和連接的IP地址。 名稱可以隨意填寫，IP地址填入 192.168.123.18 ，其他的內容不用填寫。

添加成功之後在首頁即可連接到 Go2拓展塢 的桌面環境。

在這個頁面輸入用戶名 unitree 密碼 123

即可連接成功。

!!! warning 使用須知 1、進行更新前請自行備份拓展塢中的個人文件 2、若自己無法操作，可以提設備維修工單把拓展塢寄回重刷 !!!

1、下載系統鏡像

從以下鏈接中下載 go2_nx_Jetpack5.1.1_20250930.img.bz2

百度網盤鏈接

2、拆卸 NVMe 硬盤

擰開拓展塢背面的4個螺絲後即可打開外殼。

拆開風扇後，擰開固定硬盤的螺絲，小心地把硬盤取出來：

3、燒錄系統鏡像

借助NVMe M.2移動硬盤盒把拆出的硬盤插⼊您的電腦，確認該NVMe存儲設備的設備節點，⽐如：/dev/sdc。把鏡像燒寫到NVMe存儲設備中，執⾏如下命令：

# 注意：/dev/sdc根據實際情況填寫
bzip2 -dc go2_nx_Jetpack5.1.1_20250930.img.bz2 | sudo dd of=/dev/sdc status=progress

把燒錄好的NVMe盤裝回到拓展塢中，即可上電開機使用了。

Mid-360雷達在Go2機身內部IMU坐標系下的坐標為`(0.1870, 0, 0.0803)`，並繞Y軸旋轉13°。可用以下變換矩陣表示Mid-360在Go2機身內部IMU坐標系下的相對旋轉與平移關系為 $$ \begin{bmatrix} 0.9743701 & 0.0 & 0.2249511 & 0.1870 \\ 0.0 & 1.0 & 0.0 & 0.0 \\ -0.2249511 & 0.0 & 0.9743701 & 0.0803 \\ 0.0 & 0.0 & 0.0 & 1.0 \end{bmatrix} \ $$

XT-16雷達在Go2機身內部IMU坐標系下的坐標為(0.1710, 0, 0.0908)，沒有相對旋轉。可用以下變換矩陣表示XT-16在Go2機身內部IMU坐標系下的相對旋轉與平移關系為

$$ \begin{bmatrix} 1.0 & 0.0 & 0.0 & 0.171 \ 0.0 & 1.0 & 0.0 & 0.0 \ 0.0 & 0.0 & 1.0 & 0.0908 \ 0.0 & 0.0 & 0.0 & 1.0 \end{bmatrix} \ $$

硬件需求

• Go2 EDU x 1 （包含拓展塢）
• Mid360雷達/XT-16雷達 x 1

軟件環境需求（拓展塢計算模塊）

• ROS2 環境 / unitree_sdk2 環境
• Mid360/XT-16驅動

部署流程

參考官方文檔中心

使用方法

主要通過ROS2/SDK topic進行RCP調用。

雷達參數的配置文件地址為/unitree/module/unitree_slam/config/slam_interfaces_server_config/param.yaml

以下是該 Go2 SLAM 接口雷達參數配置文件中參數的說明表格：

需要更改的參數：

• 需要根據實際使用的激光雷達型號，在lidar_type中填寫對應的值。支持的型號為xt16或mid360
• lidar_ysn需要更改為雷達上的實際的ysn碼，ysn碼可以掃描xt16和mid360上的二維碼獲取
• 其餘參數均不支持修改

雷達外參、碰撞檢測參數和預警檢測參數可以在/unitree/module/unitree_slam/config/gridmap_config/config.yaml修改

可以更改的參數：

• T_Dog2lidar需要根據實際使用的雷達型號選擇對應外參
• collision_x_range和collision_y_range是碰撞檢測參數，如果想讓go2在導航過程中減小避障觸發的範圍可以減小x_min、x_max和y_min、y_max的絕對值，反之亦然
• warning_x_range和warning_y_range是避障預警參數，如果go2在導航過程中障礙物位置在預警範圍內的話log里面就會打印障礙物預警信息

使用slam接口中log出現errorCode可以參考下表排查問題

該模塊不支持客戶開發，請自行外接相關設備

目前沒有提供關於語音喚醒，語義理解等方向的API

狗頭前面的單目相機的外參可以參考 go2 urdf 里面的front_camera_joint位姿 內參官方不提供，用戶可以通過opencv和matlab去測量

不支持。內部協議為加密協議，僅支持從宇樹購買相關配件使用。

如何獲XT16雷達和MID360雷達的ysn碼

• YSN 碼用途：使用宇樹官方 SLAM 接口的必要憑證
• 重要：只有從宇樹官方購買的 XT16 和 MID360 雷達才有 YSN 碼，其他渠道購買的無此碼，無法使用 SLAM 接口

獲取方法

1. 找到雷達出線口旁邊的貼紙
2. 用手機掃碼（微信/相機等）即可看到 YSN 碼